Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 153

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
BeltKind
Base
FullLength
BeginLength
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
ConveyorBelt
Name Typ
Execute BOOL
BeltKind ML_BELT_KIND
ARRAY[1..16]
Base
REAL
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-52: Bibliothekszuordnung
Abb.5-41: Funktionsbaustein ML_SetBeltParameter
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
ML_BELT_KIND Definiert den Bandsynchronisationsalgorithmus
(Siehe
ARRAY[1..16] OF Definiert die Startposition ab der bandsynchron Verfahren
REAL werden kann
REAL Definiert die Länge des bandsynchronen Verfahrbereichs ab
der Startposition
REAL Definiert die Länge des spätesten Starten einer bandsyn‐
chronen Bewegung ab der Startposition
BOOL Definition wurde abgeschlossen
BOOL Funktionsbaustein ist aktiv
BOOL Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
AXIS_REF Achsreferenz der Bandachse
Abb.5-53: Funktionsbaustein ML_SetBeltParameter
Min-Wert Max-Wert
OF
Bosch Rexroth AG
Bereich
Kinematics/Config
ML_BELT_KIND auf Seite 240).
Default-Wert
FALSE
BK_4
16(0.0)
151/401
ML_Robot.library
Übernahme
kontinuierlich
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"