Fehlerhandling Bei Interfacefunktionen; Mc_Kin_Ref_Ext; Mc_Kin_Ref_Ext, Übersicht - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2

MC_KIN_REF_EXT

Methode Rückgabewert
GetUsedAxes UINT
DetermineMemory UINT
Initialisation UDINT
Forward UDINT

Fehlerhandling bei Interfacefunktionen

Tritt bei einer der Interfacefunktionen (Methoden) ein Floating Point-Fehler
auf, so wird einer der unten stehenden Fehler gemeldet.
Solche Fehler sollten allerdings bereits in der Mathematik der Transformation
berücksichtigt werden: So sollten z.B. ein Divisor immer auf Null überprüft
werden, bei Gleichheit ein Fehler zurückgegeben und die Division nicht
durchgeführt werden.
● F12C0600, Ungültige Operation beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0601, Denormalisierte Zahl beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0602, Division durch Null beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0603, Überlauf beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0604, Unterlauf beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0605, Genauigkeitsfehler beim SPS-Funktionsaufruf
Soll eine Interfacefunktion (Methode) aufgerufen werden, ohne dass diese
angemeldet wurde, so wird folgender Fehler gemeldet:
● F12C0498, Transformation in der SPS wurde nicht angemeldet
Kann eine Interfacefunktion nicht erfolgreich ausgeführt werden (Rückgabe‐
wert der Funktion ungleich Null, so wird folgender Fehler gemeldet:
● F12C0499, Benutzerdefinierter Transformationsfehler in der SPS
MC_KIN_REF_EXT, Übersicht
Das Interface MC_KIN_REF_EXT wird benötigt, um Methoden einer erweiter‐
ten Transformation zu definieren.
Ein Funktionsbaustein muss dieses Interface implementieren, um eine erwei‐
terte Transformation mit dem Funktionsbaustein
MC_SetKinTransformExt auf Seite 139
anmelden zu können.
Argumente
ACS
TrafoChoise
AxesConfigData
TransformationLengths
TransformationFactors
BCS
ACS
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Beschreibung
Freiheitsgrade einer Transformation
Methode zum Auflösen von Mehrdeutig‐
keiten
Initialisierungsfunktion einer Transfor‐
mation
Vorwärtstransformation
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