Ml_Kinsetuserreal - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Index
VAR_IN_OUT Value
AxisGroup
Funktionswert
Implementationsbeispiel:

ML_KinSetUserReal

Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-218: Bibliothekszuordnung
Abb.5-98: FUN ML_KinSetUserPoint
Typ Kommentar
DWORD Index des zu schreibenden Points (1...50)
ML_ARR_COORDS Der Wert des zu schreibenden Points
AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik
DINT Gibt an ob die Funktion erfolgreich ausgeführt wurde:
0 - Gültig
-1 - Fehler: Index liegt außerhalb des gültigen Bereichs
Oder: Real-Wert von ML_ARR_COORDS in Value hat kein gülti‐
ges Fließkommaformat (wird zusätzlich durch den Fehler "Unzu‐
lässige Dezimalzahl" angezeigt)
-2 - Fehler: Wert in AxisGroup ist keine gültige Kinematik
>0 - Interner Fehler
Dieser Wert MUSS geprüft werden.
Abb.5-219: Schnittstelle des FUN ML_KinSetUserPoint
diStatus:= ML_KinSetUserPoint(48, point, Kin1);
Hier wird der in point übergebene Wert in den 48. Point der Kinematik Kin1
geschrieben.
Wenn der Wert in diStatus = 0 ist, ist der Wert erfolgreich gesetzt worden.
Die Funktion "ML_KinSetUserReal" setzt ein User-Real aus der erweiterten
KinData-Schnittstelle.
Die Funktion kann nur für die Robot-Control V1 verwendet wer‐
den.
Der Funktionswert MUSS geprüft werden, da im Fehlerfall der
Wert nicht gesetzt würde!
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-220: Bibliothekszuordnung
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Bereich
Kinematics/RCL User Interface
Bereich
Kinematics/RCL User Interface
229/401