Funktionsbausteine Movement; Mc_Groupcontinue - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

170/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Name
Enable
Target
SwitchDist
RateTime
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03
5.3.5

Funktionsbausteine Movement

MC_GroupContinue

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
VAR_OUTPUT Done
Active
Typ
BOOL
ARRAY[1..16] OF REAL
REAL
TIME
Abb.5-110: Eingangsverhalten ML_SwitchOnPath
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-111: Fehlernummern des FBs ML_SwitchOnPath
Der Funktionsbaustein "MC_GroupContinue" startet eine durch den Funk‐
tionsbaustein MC_GroupInterrupt auf Seite 171
ner Kinematik wieder.
(Siehe Wiederaufnahme von Bewegungen auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-112: Bibliothekszuordnung
Abb.5-57: Funktionsbaustein MC_GroupContinue
Typ
BOOL
BOOL
BOOL
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Default-Wert
FALSE
16(0.0)
16(0.0)
0.0
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
Bereich
Kinematics/Movement
Kommentar
Startet mit steigender Flanke den Funktionsbaustein
Alle unterbrochenen Bewegungen sind wieder gestartet
Funktionsbaustein ist aktiv
Übernahme
kontinuierlich
kontinuierlich
kontinuierlich
kontinuierlich
- Fehler beim Zugriff
unterbrochene Bewegung ei‐
51)