Mc_Kin_Ref_Ext, Forward; Mc_Kin_Ref_Ext, Inverse; Mc_Kin_Ref_Ext, Getmechanic - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Argument Typ
BCS REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL
ACS REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL
Argument Typ
OriginalCoordinates REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL
JointCoordinates REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL
Argument Typ
ACS REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL
MechanicData REFERENCE TO ML_KIN_MECHANIC_DATA
MechanicDataSize UDINT
MechanicDataRetSize REFERENCE TO UDINT
UpdateOnly BOOL
Kann die Initialisierung nicht erfolgreich abgeschlossen werden, muss ein
MLC-Fehlercode zurückgegeben werden:
(siehe Fehlerhandling bei Interfacefunktionen auf Seite

MC_KIN_REF_EXT, Forward

Diese Methode wird vom System aufgerufen, wenn vom Achs-Koordinaten‐
system (ACS) ins Basis-Koordinatensystem (BCS) umgerechnet werden soll.
Die Methode wird innerhalb des Betriebsmodus zyklisch aufgerufen.
Abb.5-256: Argumente der Interfacefunktion Forward
Kann ein Punkt nicht transformiert werden, muss ein MLC-Fehlercode zu‐
rückgegeben werden:
(siehe Fehlerhandling bei Interfacefunktionen auf Seite

MC_KIN_REF_EXT, Inverse

Diese Methode wird vom System aufgerufen, wenn vom Basis-Koordinaten‐
system (BCS) ins Achs-Koordinatensystem (ACS) umgerechnet werden soll.
Die Methode wird innerhalb des Betriebsmodus zyklisch aufgerufen.
Abb.5-257: Argumente der Interfacefunktion Inverse
Kann ein Punkt nicht transformiert werden, muss ein MLC-Fehlercode zu‐
rückgegeben werden:
(siehe Fehlerhandling bei Interfacefunktionen auf Seite

MC_KIN_REF_EXT, GetMechanic

Diese Methode wird vom System aufgerufen, von einem Punkt im Achs-Koor‐
dinatensystem (ACS) die dazugehörigen mechanischen Informationen erfragt
werden sollen. Um die mechanischen Informationen auszufüllen steht die
Hilfsfunktion ML_AddMechanicData auf Seite 142
Abb.5-258: Argumente der Interfacefunktion Inverse
Kann die Methode nicht erfolgreich abgeschlossen werden, muss ein MLC-
Fehlercode zurückgegeben werden:
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
246).
Beschreibung
Punkt im Basis-Koordinatensystem
Punkt im Achs-Koordinatensystem
246).
Beschreibung
Punkt im Basis-Koordinatensystem
Punkt im Achs-Koordinatensystem
246).
zur Verfügung.
Beschreibung
Punkt im Achs-Koordinatensystem
ML_KIN_MECHANIC_DATA auf Seite
249,
auszufüllende Mechanische Daten
Anzahl Elemente in MechanicData
Anzahl ausgefüllter Elemente in Mecha‐
nicData
Es sollen nur änderbare Einträge zu‐
rückgegeben werden.
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