3-Achs-Twisting Crane - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

94/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des 1. Arms
L2: Länge des 2. Arms
L3: Länge des 3. Arms
L4: Länge des 4. Arms
L5: Länge des 5. Arms
Trafo-Faktor
K1:
4.2.11

3-Achs-Twisting Crane

● Die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Ach‐
sen
● Die Armlängen L
Achsen in Pfeilrichtung
● Der Verfahrbereich der Achsen ist mechanisch so zu begrenzen, dass
der Winkel zwischen den beiden Armen mit der Längenbezeichnung L
und L nie 180° ist. In diesem Fall gibt es je nach Mechanik, zwei unter‐
5
schiedliche mathematische Lösungen, was zu ungewünschten Bewe‐
gungen führen kann
● Die Längen L , L
1
zugeben
● Das zugehörige Basiskoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet
● Der Basiskoordinaten-Nullpunkt liegt im Schnittpunkt der beiden Län‐
genangaben L
1
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Abb.4-20: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Abb.4-21: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Achskonfiguration
Winkel zwischen T, E und T,
TCP
Abb.4-22: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 38 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
, L , L , L , L und die positiven Drehrichtungen der
1 2 3 4 5
, L , L , L , K sind immer positiv und ungleich Null ein‐
2 3 4 5 1
und L
5
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
Maßeinheit
Grad
Bemerkung
+/- 89 Grad
+/- 89 Grad
Achslänge
>0
>0
>0
>0
>0
Achskopplung
>0
1