Ml_Robotopencyclicpos - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

194/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
WaitTime
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
WaitTime TIME
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung

ML_RobotOpenCyclicPos

Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-159: Bibliothekszuordnung
Abb.5-71: Funktionsbaustein ML_GroupWait
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins.
TIME Zeit, welche der Roboter auf der letzten kommandierten Po‐
sition wartet
BOOL Bewegung abgeschlossen
BOOL Bewegung wird ausgeführt
BOOL Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-160: Funktionsbaustein ML_GroupWait
Min-Wert Max-Wert
0.0
Abb.5-161: Eingangsverhalten ML_GroupWait
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Funktionsbaustein "ML_RobotOpenCyclicPos" öffnet einen zyklischen
Sollwertkanal.
(Siehe Zyklische Sollwertvorgabe auf Seite
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bereich
Kinematics/Movement
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
64).
- Fehler beim Zugriff