Anwendungsbeispiel 3: Benutzerdefinierte Transformation - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Berechnungsbeispiel
7.4

Anwendungsbeispiel 3: Benutzerdefinierte Transformation

Für dieses Beispiel ist eine Delta-Kinematik über den Parameter K-0-0031 =
20 definiert und mit dem Parameter K-0-0042 (0, 0, 50, 0, 0, 0)
Z-Richtung verschoben worden.
Die von der Kamera gelieferte Position des Produktes (X
dem aktuellen Bandwert zum Zeitpunkt der Kameraaufnahme versehen wer‐
den, um einen zeitlichen Bezug herstellen zu können.
Der aktuelle Bandwert wird durch den Parameter K-0-0100 an der Position
der jeweiligen Achse bereitgestellt.
Der so entstandene, zeitlich bezogene Punkt kann direkt mittels eines Bewe‐
gungskommandos (z.B. Move Linear Absolute auf Seite
den.
Die MLC wartet in diesem Fall so lange, bis das Produkt die Startebene pas‐
siert und somit den bandsynchronen Arbeitsbereich erreicht hat. Zu diesem
Zeitpunkt wird das Aufsynchronisieren gestartet und der Punkt angefahren.
Die notwendigen Berechnungen zur Ermittlung der aktuellen Lage des Pro‐
duktes in Bezug zum Band wird automatisch durch die MLC durchgeführt und
kann durch die Funktion Move Point auf Seite 32
Die Kinematik bleibt so lange bandsynchron, bis ein weiterer Bewegungsbe‐
fehl mit einem Bandwert von 0 (für absolute Bewegungen) bzw. 1.000.000
(für relative Bewegungen) angefahren wird.
In diesem Fall findet automatisch ein Absynchronisieren vom Band statt.
Die allgemeine Abbildungsvorschrift zur Bandsynchronisation lautet:
B aktueller Bandwert
act
B Bandwert zum Zeitpunkt der Kameraaufnahme
Product
X X-Position des Produktes im PCS
PCS1
Abb.7-3: Abbildungsvorschrift zur Bandsynchronisation
Die Delta-Kinematik sei mit 3 Positionierachsen, 1 Orientierungsachse und 2
Bandachsen konfiguriert.
Die Kamera hat beispielsweise ein Produkt mit der Position (10, 10, 0, 0, 35,
0) aufgenommen.
PCS3
Aus der Sicht des Bandes, d.h. des Produkt-Koordinatensystems 1, befindet
sich das Produkt an Position (-14, 10, 0, 0, 35, 0)
Zu einem weiteren Berechnungszeitpunkt besitzt das Band beispielsweise ei‐
nen aktuellen Bandwert von 40, wodurch die Vorschrift wie folgt lautet:
40 - 35 + (-14) = -9 < 0
Dies bedeutet, dass die Kinematik noch 10 Bandwerte wartet, bis sie sich auf
den Punkt aufsynchronisiert.
Nach diesen 10 Bandwerten ist die Abbildungsvorschrift erfüllt, und das Pro‐
dukt hat die Startebene durchlaufen.
Dieses Beispiel implementiert die 2-Achs-Delta Slide-Transformation (Trans‐
formationsschema 45) als benutzerdefinierte Transformation.
Dies dient nur als Beispiel: Sollte man das Transformationsschema 45 benö‐
tigen, kann es natürlich direkt verwendet werden, ohne das Transformations‐
schema selbst in der SPS zu implementieren.
Bosch Rexroth AG
Anwendungsbeispiele
in positive
BCS
,Y ) muss mit
PCS3 PCS3
30) angefahren wer‐
ausgelesen werden.
1
.
PCS1
329/401