Mc_Movedirectabsolute - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

178/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Name Typ
CoordSystem ML_COORDSYS
SlopeType ML_SLOPE_TYPE
SetMode ML_SET_MODE
BlendingRadius REAL
CircMode ML_CIRCMODES
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03
RESOURCE_ERROR 16#03
STATE_MACHINE_ERROR
16#05

MC_MoveDirectAbsolute

Kurzbeschreibung
Min-Wert Max-Wert
0.0
Abb.5-127: Eingangsverhalten MC_MoveCircularRelative
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#0000
16#F0220202 16#0000
16#F0290405 16#0000
Abb.5-128: Fehlernummern des FBs MC_MoveCircularRelative
Der Funktionsbaustein "MC_MoveDirectAbsolute" bewegt eine Kinematik
Punkt zu Punkt von der zuletzt kommandierten Position des TCP zu einer
vorgegebenen absoluten Zielposition im angegebenen Koordinatensystem.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-129: Bibliothekszuordnung
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Default-Wert
CS_MACHINE_COOR‐
DINATES
ST_BLOCK_SLOPE
SM_TO
0.0
CM_BORDER
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
Ungültige Achsnummer
Ursache:
Achsnummer der zu kommandierenden Kinematik ist
falsch
Kommando in 'Standstill Incomplete' zurückgewiesen
Ursache:
Achsen sind zuvor nicht mit dem Funktionsbaustein
ML_GroupAllAxes auf Seite 142
worden
Bereich
Kinematics/Movement
Übernahme
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
- Fehler beim Zugriff
zur Kinematik gruppiert