Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 221

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
(* getAllFiles must be called every loop until fdState is >= 10 *)
CASE fbState OF
0:
index := 1;
StartIndex := 1;
fb1(Execute:= FALSE);
fbState := 1;
1:
FileName := 'alpha.PKT';
fb1(Execute:= TRUE,
FileName:= FileName,
StartIdx:= StartIndex,
Done=> Done,
Active=> Active,
Error=> Error,
ErrorID=> ,
ErrorIdent=> ,
PointCnt=> PointCnt,
PointList=> );
IF (Done = TRUE) THEN
(* Copy files information from function block to global list *)
FOR i := 1 TO PointCnt DO
BigPointList[index] := fb1.PointList[i];
index := index + 1;
IF (index > 160) THEN
(* Global array full *)
fbState := 20;
EXIT;
END_IF
END_FOR
(* Increment start index for next loop *)
StartIndex := StartIndex + PointCnt;
(* Check if no more files exist *)
IF (PointCnt < 16) THEN
fbState := 10;
END_IF
(* Reset function block for next loop *)
fb1(Execute:= FALSE);
END_IF
IF (Error = TRUE) THEN
(* Error occured *)
fbState := 30;
END_IF
10:
(* Read all Points *)
;
20:
(* Read all Points, but global buffer full, more Points available *)
;
30:
(* Function block had an error *)
;
END_CASE
END_PROGRAM
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
Im Ausgang "PointList" werden Einzel-Punkten die Werte "PointName",
"PointValue" und "PointDef" ausgefüllt. Der Wert in ArrayDimension wird fest
auf 0 gesetzt.
Handelt es sich um ein Punkte-Feld, so wird in, so wird in ArrayDimension
die Anzahl der Dimensionen des Feldes angegeben, sowie in "ArrayIndices"
der Anfangs- und Endindex jeder Dimension. Im Wert "PointValue" wird in
diesem Fall der Punkt mit dem jeweils geringsten Index jeder Dimension zu‐
rückgeliefert. Damit ist es möglich, alle Einzel-Punkte auszulesen, sowie die
Größe aller Felder zu ermitteln.
Mit dem Baustein ML_GetPoint ist man anschließend in der Lage, alle Werte
eines Feldes auszulesen.
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
Bosch Rexroth AG 219/401
ML_Robot.library