2-Achs-Delta Mit Optional 1 Orientierungsachse - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Achsname Achstyp
A1: Positionierungsachse
A2: Positionierungsachse (optional)
Orientierungsachse (optional)
A3: Positionierungsachse (optional)
Orientierungsachse (optional)
A4: Orientierungsachse (optional)
A5: Orientierungsachse (optional)
A6: Orientierungsachse (optional)
A7: Orientierungsachse (optional)
A8: Orientierungsachse (optional)
A9: Orientierungsachse (optional)
A10: Orientierungsachse (optional)
A11: Orientierungsachse (optional)
A12: Orientierungsachse (optional)
A13: Orientierungsachse (optional)
A14: Orientierungsachse (optional)
A15: Orientierungsachse (optional)
A16: Orientierungsachse (optional)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
4.2.2

2-Achs-Delta mit optional 1 Orientierungsachse

Wichtung
translatorisch absolut
translatorisch absolut
rotatorisch
translatorisch absolut
rotatorisch
rotatorisch
Abb.4-2: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Die erste Orientierungsachse ist immer die Orientierung um X.
Die zweite Orientierungsachse ist immer die Orientierung um Y.
Die dritte Orientierungsachse ist immer die Orientierung um Z.
Alle weiteren Orientierungsachsen sind Hilfsachsen.
Die Nullstellungen aller Achsen ist beim Karteser der Ursprungspunkt des
Basiskoordinatensystems.
Die Verfahrrichtung der bis zu 3 Positionierachsen bilden immer ein rechts‐
händiges kartesisches Koordinatensystem.
Die Nullpunkte und die Verfahrrichtungen der Orientierungsachsen sind die
des rechtshändigen kartesischen Koordinatensystems.
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 7 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
Bosch Rexroth AG 81/401
Transformationsschemen