Achs-Koordinatensystem (Acs) - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Achsbezogenes Koordinatensys‐
Achs-Koordinatensystem (ACS)
phi
Winkel des Objekts im mathematisch positiven Drehsinn (linksdre‐
hend) von der 0°-Gerade (Winkelkoordinate)
r
Abstand des Objekts von der Höhenachse (Radialkoordinate)
h
Höhe des Objekts von der Ebene, die durch die phi- und r-Koordina‐
tenachse aufgespannt wird (Höhenkoordinate)
A
Verdrehung um die Winkelachse
B
Verdrehung um die Radialachse
C
Verdrehung um die Höhenachse
Abb.2-2:
Zylindrisches Koordinatensystem
Die Position eines Objektes wird folglich durch das 6-Tupel (phi, r, h, A, B, C)
angegeben.
In einem achsbezogenen Koordinatensystem wird die Position und die Orien‐
tem
tierung eines Objektes durch die Stellung der Achsen angegeben.
Für jede Achse einer Kinematik muss eine Koordinate angegeben werden.
Beispiel:
Achsbezogenes Koordinatensystem einer 2-Achs-Kinematik
Die Position einer 2-Achs-Kinematik mit rotatorischen Achsen wird mit den
Winkeln α und β als Koordinaten (α, β) angegeben.
Abb.2-3:
Achsbezogenes Koordinatensystem einer 2-Achs-Kinematik
Das Achs-Koordinatensystem (ACS = Axes Coordinate System) ist ein achs‐
bezogenes Koordinatensystem.
Bosch Rexroth AG
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