Betriebsart "Interrupted; Betriebsart "Continue - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

310/401 Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
Element Name
arKinStatus_gb[ ] Admin.MODE_COORD_STOPP‐
ING
Admin.CmdDone
Admin.InBuffer

Betriebsart "Interrupted"

Element Name
arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode
CoordMode.Deceleration
CoordMode.Jerk
arKinStatus_gb[ ] Admin.MODE_COORD_INTER‐
RUPTED
Admin.CmdDone
Admin.InBuffer

Betriebsart "Continue"

Typ
BOOL
BOOL
BOOL
Abb.6-26: Attribute Kinematik Stopp
Die Betriebsart "ModeCoordStopping" ist nur für Robot-Control
V2 verfügbar. Wird sie mit Robot-Control V1 angewählt, so gibt
das Kinematik-Interface einen Fehler aus!
Die Aktivierung dieser Betriebsart unterbricht die Bewegung der Kinematik
unter Aufrechterhaltung der Gruppierung. Die Kinematik bleibt im PLCOpen-
Zustand "GroupMoving". Folgendes Kommando aktiviert die Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordInterrupted;
oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_INTERRUPTED
TRUE;
Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐
stützt werden:
Typ
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_CHANGE_OPMODE
REAL
REAL
BOOL
BOOL
BOOL
Abb.6-27: Attribute Betriebsart "Interrupted"
Die Betriebsart "ModeCoordInterrupted" ist nur für Robot-Control
V2 verfügbar. Wird sie mit Robot-Control V1 angewählt, so gibt
das Kinematik-Interface einen Fehler aus!
Die Aktivierung dieser Betriebsart startet eine zuvor unterbrochene Bewe‐
gung. Die Kinematik befindet sich im PLCOpen-Zustand "GroupMoving". Fol‐
gendes Kommando aktiviert die Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordContinue;
oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_CONTINUE
TRUE;
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Standard
Standard
NoAction
10.0
100.0
Zyklisch
gescannt
entfällt
entfällt
entfällt
:=
Zyklisch
gescannt
Ja
Nein
Nein
entfällt
entfällt
entfällt
:=