Slope-Arten; Block_Slope - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
2.8.3

Slope-Arten

Slope-Arten Vorteile

Block_Slope

Schnelle Reaktionen möglich
(verfrühtes Starten)
Konstante Bahngeschwindigkeit
Cont_Slope (Spline)
Die Bahn ist unabhängig von Maximalwerten für
das Geschwindigkeitsprofil
2.8.4 Block_Slope
Der wirksame Radius R
Mit der Wahl einer Slope-Art kann das Verhalten im Überschleifbereich fest‐
gelegt werden.
Abb.2-9: Übersicht Slope-Arten
Bei der Slope-Art "Block_Slope" wird das Überschleifen durch das verfrühte
Starten des nächsten Bewegungskommandos realisiert.
Durch das verfrühte Starten überlagern sich die Bewegungskommandos. Da‐
durch ergibt sich im Überschleifbereich ein Bahn sowie eine Bahngeschwin‐
digkeit und Bahnbeschleunigung.
Diese Bahn ist abhängig von den Maximalwerten für das Geschwindigkeits‐
profil der Bewegungskommandos.
Abb.2-21: Bahn in Abhängigkeit der Maximalwerten für das Geschwindigkeits‐
profil
Der wirksame (effective) Radius R
Eff
wählter Option im Parameter K-0-0099, Kinematikkonfiguration:
● Überschleifen ohne Begrenzung:
R wird nicht begrenzt. R
Eff
us R .
Prog
Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Nachteile
Bahngeschwindigkeit und
ergeben sich aus der überlagerten Bewegung
Die Bahn ergibt sich aus der überlagerten
Bewegung
Die Bahn ist abhängig von den Maximalwerten
für das Geschwindigkeitsprofil
Keine schnelle Reaktion möglich wegen Spline‐
berechnung
ergibt sich beim Block_Slope je nach ge‐
Eff
entspricht somit dem programmierten Radi‐
Eff
43/401
-beschleunigung