Erweitern Der Kinematik-Interface-Struktur; Erweitern Des Funktionsbausteins Te_Kinematicsinterface - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2

Erweitern der Kinematik-Interface-Struktur

Erweitern des Funktionsbausteins TE_KinematicsInterface

Die Eingänge AdminCtrl (ohne *Ext) usw. gehören zum Basis-
Funktionsbaustein und sollten nicht genutzt werden, da hier keine
Anwender-Erweiterungen zur Verfügung stehen.
● Die Eingänge des Funktionsbaustein TE_KinematicsInterface sind als
"REFERENCE TO" definiert. In der Methode "mInitExtension" werden
die Referenzen einmalig initialisiert und müssen dann beim zyklischen
Aufruf des Funktionsbausteins nicht mehr übergeben werden.
Wenn die Strukturen TE_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01 und TE_KINE‐
MATICS_STATUS_TYPE01 mit zusätzlichen Unterstrukturen erweitert wer‐
den sollen, sind folgende zusätzliche Schritte zu der weiter unten beschriebe‐
nen Vorgehensweise notwendig:
1. Neue Elemente in TE_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01 bzw. TE_KI‐
NEMATICS_STATUS_TYPE01 eintragen
2. Am FB TE_KinematicsInterface die zusätzlichen Eingänge als REFE‐
RENCE TO hinzufügen
3. In der Methode "mInitExtension" des FB TE_KinematicsInterface die
Referenzen initialisieren
Wenn die Unterstrukturen TE_KINEMATICS_ADMINISTRATION,
TE_KINEMATICS_COORDINATED, usw. erweitert werden sol‐
len, ist nur Schritt 1 des zuvor beschriebenen Arbeitsablaufes für
die jeweilige Struktur notwendig. In dieser Struktur ist die Erweite‐
rung nach (* add your extensions below here | Er-
weiterungen hier einfuegen*) einzufügen. Danach steht
der neu angelegte Ein- oder Ausgang über das entsprechende
*Ext-Strukturelement zur Verfügung.
Der letzte Schritt im Ablauf der Anwender-Erweiterung ist, den Funktionsbau‐
stein TE_KinematicsInterface so zu erweitern, dass der Programmcode der
Anwender-Erweiterung eingefügt werden kann.
1. Im Projektbaum, mit rechtem Mausklick TE_KinematicsInterface und
Hinzufügen ▶ Aktion wählen.
2. Geben Sie der neuen Aktion einen zu Ihrer Erweiterung passenden Na‐
men
3. Fügen Sie ihren Programmcode in die neue Aktion ein.
Nutzen Sie für den Zugriff auf die Strukturen arKinCtrl_gb[] und
arKinStatus_gb[] die Eingänge mit dem Suffix *Ext (z. B. Ad-
minCtrlExt, DiagStatusExt, usw).
4. Rufen Sie im Funktionsbaustein TE_KinematicsInterface die neue Akti‐
on auf.
5. Übersetzen Sie das Projekt neu und überprüfen Sie es auf Program‐
mierfehler.
6. Laden Sie das Projekt in die Steuerung.
Die neuen Eingangs- und Ausgangs-Elemente sind nun ein Teil der Kinema‐
tik-Interface-Struktur und können über die UserVarGlobal-Variablen betrach‐
tet werden.
Bosch Rexroth AG 325/401
Kinematik-Interface