Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 389

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Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Überschleifende Bewegung mit
verschiedenen Geschwindigkeiten
PLCopen-Funktionsbausteine zyklisch aufgerufen werden ist hier eine beson‐
dere Handhabung notwendig.
Durch das Zusammenspiel des Aktivierungseingangs "Execute" sowie der
Statusausgänge "Done" und "InBuffer" kann eine sequentielle Programmie‐
rung imitiert werden.
Im Folgenden soll anhand von typischen Anwendungsbeispielen aufgezeigt
werden, wie verschiedene RCL-Abläufe durch PLCopen-Funktionsbausteine
realisiert werden können.
RCL-Programmbeispiel
BEGIN
BLOCK_SLOPE
V = rVelocity
A = rAcceleration
J = rJerk
R = rRadius
MOVE LINEAR VIA arPosition
MOVE LINEAR WITH V = rNewVelocity
PROGRAM_END
Abb.10-2: PLCopen-Programmbeispiel
Nach dem Start des RCL-Programms wird der erste programmierte Bewe‐
gungsablauf automatisch gestartet sowie die nachfolgende Bewegung vorbe‐
reitend in den Satzpuffer geschrieben. Bei Nutzung der PLCopen-Funktions‐
bausteine muss der Start durch das Setzen des Eingangs "Execute" des ers‐
ten Bewegungsbausteins angestoßen werden. Alle weiteren Bewegungsbau‐
steine können mit den Ausgängen des vorhergehenden Bausteins gestartet
werden.
Ob eine Bewegung überschleifend verfahren wird oder nicht hängt bei den
PLCopen-Funktionsbausteinen davon ab, welcher Funktionsbausteinaus‐
gang für die Aktivierung des Folgebausteins genutzt wird. Wie im Beispiel zu
erkennen wird der Ausgang "InBuffer" der Instanz "fbMoveLinAbs" an den
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