Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 48

46/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Der wirksame Radius R
R -Begrenzung bei TO, VIA
Eff
Übergangsbeschleunigungen
Der wirksame (effective) Radius R
Eff
grammierten Radius R
Wird auf ein Bewegungskommando überschliffen bei dem der Endpunkt mit
TO angefahren wird, wird R
Wird auf ein Bewegungskommando überschliffen bei dem der Endpunkt mit
VIA angefahren wird, wird R
kommandos begrenzt. R
punkt ebenfalls überschliffen werden kann.
Abb.2-27: R -Begrenzung bei TO, VIA
Eff
Haben beide Bewegungskommandos die gleichen Maximalwerte für das Ge‐
schwindigkeitsprofil, kann am Übergang der Kommandos mit einer Über‐
gangsbeschleunigung überschliffen werden.
t1 Übergang der Kommandos
Abb.2-28: Übergangsbeschleunigung - Gleiche Maximalwerte für das Geschwin‐
digkeitsprofil
Haben beide Bewegungskommandos unterschiedliche Maximalwerte für das
Geschwindigkeitsprofil, wird am Übergang der Kommandos die Beschleuni‐
gung auf Null gesetzt.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
entspricht beim Cont_Slope dem pro‐
Eff
.
Prog
nicht begrenzt.
Eff
auf die Hälfte der Distanz des Bewegungs‐
Eff
wird begrenzt, da ein mit VIA angefahrener End‐
Eff