3-Achs-Parallelogramm V3 - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge der Arme A, C und B, C
L2: Länge des Arms C, TCP
Trafo-Faktor
K1:
4.2.15

3-Achs-Parallelogramm V3

Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
● Der Winkel Gamma (K
ben
● Das zugehörige Basiskoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Abb.4-30: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Abb.4-31: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Achskonfiguration
Winkel Gamma
Abb.4-32: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 46 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
Abb.4-25: Schematische Ansicht 3-Achs-Parallelogramm V3
In der schematischen Ansicht sind folgende Angaben zu entnehmen:
● Die Armlänge L
● Die Armlänge L
● Die Armlänge L
● Die Armlänge L
● die Nullstellung der Achsen A1, A2 und A3 am Pfeilstart
● die positiven Drehrichtungen der Achsen A1, A2 und A3 in Pfeilrichtung
● Die Längen L , L
1
) ist immer zwischen 0 und 360 Grad einzuge‐
1
Wichtung
translatorisch absolut
translatorisch absolut
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
Maßeinheit
Grad
zwischen Base und A und zwischen UL und UR
1
zwischen A und TCP
2
zwischen Base und UL und zwischen A und UR
3
zwischen B und UR
4
, L sind immer positiv und ungleich Null anzugeben
2 3
Bosch Rexroth AG 101/401
Transformationsschemen
Achslänge
>0
>=0
Achskopplung
0 <= γ < 360