Ml_Addmechanicdata; Ml_Groupallaxes - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

142/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR
16#06

ML_AddMechanicData

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT MechanicData
MechanicDataSize
MechanicDataRet‐
Size
cmd
object
x
y
z
RETURN ML_AddMechanic‐
Data

ML_GroupAllAxes

Kurzbeschreibung
Additional1 Additional2
16#F0290402 16#00
Abb.5-28: Generierte Fehlernummern des Funktionsbausteins
MC_UngroupAllAxes für MLC_TABLE
Die Funktion "ML_AddMechanicData" fügt einen Eintrag in die ML_KIN_ME‐
CHANIC_DATA Struktur hinzu.
(Siehe Mechanische Informationen auf Seite
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-29: Bibliothekszuordnung
Abb.5-32: Funktion ML_AddMechanicData
Typ
REFERENCE TO
ML_KIN_MECHA‐
NIC_DATA
UDINT
REFERENCE TO
UDINT
E_KIN_MECH_CMD Kommando für den Objektname
STRING[7]
REAL
REAL
REAL
INT
Abb.5-30: Funktion ML_AddMechanicData
Der Coordinated Motion Funktionsbaustein "ML_GroupAllAxes" fügt alle Ach‐
sen einer Kinematik zur Kinematik hinzu.
Der Funktionsbaustein hat dadurch direkten Einfluss auf die Zustandsma‐
schine der Kinematik
(Siehe Zustandsdiagramm einer Kinematik auf Seite
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
Ungültige Kinematiknummer
110).
Bereich
Kinematics/Config
Kommentar
Auszufüllende Struktur
ML_KIN_MECHANIC_DATA auf Seite 249
Anzahl aller Elemente in MechanicData
Anzahl benutzter Elemente in MechanicData
E_KIN_MECH_CMD auf Seite 246
Objektname
x-Wert
y-Wert
z-Wert
Rückgabewert der Funktion
26).