Mb_Kinematics_Setup_Status; Kinematik-Interface Funktionsbausteine; Ml_Kinematicsinittype01 - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

290/401 Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
Number
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Bibliothek
System
Kurzbeschreibung
EnableAck
Bibliothek
System
6.2.3

Kinematik-Interface Funktionsbausteine

ML_KinematicsInitType01

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
I/O-Typ Name
VAR_INPUT Execute
EnableCyclicScanning
Group
Dieses Element gibt die Diagnosenummer der Kinematik, einer zugehörigen
Achse oder eines internen Funktionsbausteins aus.
Dieses Element gibt die Diagnosemeldung der Kinematik, einer zugehörigen
Achse oder eines internen Funktionsbausteins aus.
ML_KinTech.compiled-library
IndraMotion MLC
● MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01, Übersicht auf Seite 282

MB_KINEMATICS_SETUP_STATUS

Die MB_KINEMATICS_SETUP_STATUS-Struktur ist eine Unterstruktur von
MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01 und enthält Steuerungsvariablen für
das Vertippen einer Kinematik.
Abb.6-20: MB_KINEMATICS_SETUP_STATUS
Dieses Element signalisiert, ob der Tipp-/Einrichtbetrieb aktiv ist (= TRUE)
oder nicht (= FALSE).
ML_KinTech.compiled-library
IndraMotion MLC
● MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01, Übersicht auf Seite 282
Der Funktionsbaustein ML_KinematicsInitType01 wird zur Initialisierung des
Kinematik-Interfaces für jede Kinematik benutzt. Der Funktionsbaustein muss
nur einmal beim Programmstart bzw. bei jeder Phasenumschaltung vom Pa‐
rametrier- in den Betriebs-Modus aufgerufen werden.
Abb.6-21: Funktionsbaustein ML_KinematicsInitType01
Datentyp
BOOL
BOOL
BOOL
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Kommentar
Start der Initialisierung durch positive Flanke
Zyklische Überprüfung und Übertragung der geänder‐
ten Eingänge für die aktuelle Betriebsart
Zu initialisierende Kinematik im Kinematik-Interface