Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 192

190/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Name
Velocity
Acceleration
Deceleration
Jerk
CoordSystem
VAR_OUTPUT InOperation
Shutdown
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Enable BOOL
ARRAY[1..16]
Direction
REAL
Velocity REAL
Acceleration REAL
Deceleration REAL
Typ Kommentar
REAL Maximale Bahngeschwindigkeit
CoordSystem = CS_AXES_COORDINATES: Angabe in Pro‐
zent
CoordSystem ≠ CS_AXES_COORDINATES: Angabe in
mm/s bzw. in/s
REAL Maximale Bahnbeschleunigung
CoordSystem = CS_AXES_COORDINATES: Angabe in Pro‐
zent
CoordSystem ≠ CS_AXES_COORDINATES: Angabe in
mm/s² bzw. in/s²
REAL Maximale Bahnverzögerung
CoordSystem = CS_AXES_COORDINATES: Angabe in Pro‐
zent
CoordSystem ≠ CS_AXES_COORDINATES: Angabe in
mm/s² bzw. in/s²
REAL Maximaler Bahnruck
CoordSystem = CS_AXES_COORDINATES: Angabe in Pro‐
zent
CoordSystem ≠ CS_AXES_COORDINATES: Angabe in
mm/s³ bzw. in/s³
ML_COORDSYS Koordinatensystem der Zielposition der Bewegung
BOOL Bewegung wird ausgeführt
BOOL Bewegung wird angehalten
BOOL Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-152: Funktionsbaustein ML_GroupJogCont
Min-Wert Max-Wert
OF
1.0
1.0
1.0
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
steigende Flanke an
16(0.0)
"Enable"
steigende Flanke an
0.0
"Enable"
steigende Flanke an
0.0
"Enable"
steigende Flanke an
0.0
"Enable"