Ml_Kintech.library; Ml_Kintech.library, Einführung Und Übersicht - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
6.2

ML_KinTech.library

6.2.1 ML_KinTech.library, Einführung und Übersicht
Funktionsbaustein
ML_KinematicsInitType01 auf Seite 290
ML_KinematicsInterfaceType01 auf Seite 293
ML_KinJogV1 auf Seite 295
ML_KinJog auf Seite 297
Folgende Funktionsbausteine werden durch die ML_KinTech bereitgestellt:
Beschreibung
wird zur Initialisierung des Kinematik-Interfaces für jede Ki‐
nematik benutzt. Der Funktionsbaustein muss nur einmal
beim Programmstart bzw. bei jeder Phasenumschaltung
vom Parametrier- in den Betriebs-Modus aufgerufen werden
wird zur Konfiguration des Kinematik-Interfaces für jede Ki‐
nematik benutzt. Der Funktionsbaustein muss zyklisch auf‐
gerufen werden, solange man sich im Betriebs-Modus befin‐
det
dient zum Vertippen einzelner Achsen oder Achsgruppen ei‐
ner Kinematik mit der Robot-Control V1.
dient zum Vertippen einzelner Achsen oder Achsgruppen ei‐
ner Kinematik mit der Robot-Control V2.
Abb.6-1: Funktionsbausteine der ML_KinTech
Das Kinematik-Interface wird als PlugIn zum IndraMotion Programmier-Tem‐
plate Achs-Interface zur Verfügung gestellt. Der strukturelle Aufbau und die
Funktionsweise ähnelt daher der des Achs-Interfaces. Was bei dem Achs-
Interface die Achse ist, ist bei dem Kinematik-Interface die Kinematik.
Abb.6-1: Kinematik-Interface - Datenstruktur des Interfaces
Bosch Rexroth AG 263/401
Kinematik-Interface