Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 86

84/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
Parametereinstellungen
Achsname Achstyp
A1: Positionierungsachse
A2: Positionierungsachse
A3: Orientierungsachse (optional)
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des 1. Arms
L2: Länge des 2. Arms
L3: Abstand vom Nullpunkt bis zum Schnittpunkt der Ge‐
rade AC
L4: Abstand vom Nullpunkt bis zur Spitze C des Dreiecks
L5: Abstand vom Nullpunkt zur Geraden AB
Trafo-Faktor Achskonfiguration
K1: mechanische Kopplung zwischen Achse 1, 2 und 3
● Die Armlängen L , L
1
ebenfalls in den Abbildungen dargestellt.
● Mit Hilfe der Längen L
ren, in den der Tool-Center-Point (TCP) nicht eindringen kann. Dies
dient der Kollisionsvermeidung, wenn die Verfahrbereiche der Achsen 1,
2 so groß sind, dass der Roboter gegen sein eigenes Stativ fahren
könnte. Dieser verbotene Bereich ist in (1) gelb dargestellt.
● Ist die Länge L =0, so ist keine Bereichsüberwachung aktiv.
3
● Die Längen L , L , L
1 2 3
ungleich Null sein müssen.
● Die Transformation kann eine mechanische Kopplung der Achsen 1, 2
mit der 3. Achse berücksichtigen.
Eine solche Kopplung liegt vor, wenn sich beim Verfahren der Achsen 1,
2 die 3. Achse mit bewegt, ohne dass das Meßsystem der 3. Achse die‐
se Bewegung erfasst. Dies ist in der Regel dann der Fall, wenn der
Motor der 3. Achse nicht direkt auf der Achse, sondern auf dem Stativ
sitzt.
Diese Kopplung ist über den Parameter K-0-0041 einzustellen (siehe oben).
Der Verfahrbereich der Achsen 1 und 2 darf maximal +/-179 Grad
betragen. Der Verfahrbereich der 3. Achse ist unbeschränkt.
Das zugehörige Basis-Koordinatensystem (BCS) ist in
sche Ansicht 3-Achs-Scara mit optional 1 Orientierungsachse" auf Seite 83
(2) durch die 2 Hauptachsen (x, y) gekennzeichnet.
Der Basiskoordinaten-Nullpunkt liegt im Fußpunkt P
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch
Abb.4-5: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Abb.4-6: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Abb.4-7: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
und die positiven Drehrichtungen der Achsen sind
2
, L , L läßt sich ein verbotener Bereich definie‐
3 4 5
, L , L sind immer positiv einzugeben, wobei L
4 5
Bemerkung
+/- 179 Grad
+/- 179 Grad
optional
Maßeinheit
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
Maßeinheit
Faktor
, L
1 2
Abb. 4-5 "Schemati‐
des Roboters.
0
Achslänge
>0
>0
>=0
>=0
>=0
Achskopplung
optional