Standardschnittstellen An Funktionsbausteinen; Motivation; Bausteintypen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Funktionsbaustein
ML_KinSetUserDInt auf Seite 228
ML_KinSetUserPoint auf Seite 228
ML_KinSetUserReal auf Seite 229
TeachIn
ML_GroupDeletePoints auf Seite 231
ML_GroupLoadPointFile auf Seite 232
ML_GroupDeletePointFile auf Seite 230
ML_GroupReadNextPoint auf Seite 234
ML_GroupReadPoint auf Seite 235
ML_GroupSavePointFile auf Seite 236
ML_GroupWritePoint auf Seite 237
5.3.2

Standardschnittstellen an Funktionsbausteinen

Motivation

Bausteintypen

Zustandsgesteuert
Flankengesteuert
Abschließende Bearbeitung
Permanente Bearbeitung
Abb.5-3: Robotertyp und unterstützte Funktionsbausteine
Die Mehrzahl der Funktionsbausteine hat einen Eingang zur Aktivierung und
einen Ausgang, der die fehlerfreie Bearbeitung anzeigt.
Zusätzlich wird oft ein Ausgang benötigt, der den Bearbeitungszeitraum
kennzeichnet.
Zum Anzeigen von Fehlern werden weitere Ausgänge definiert.
Eine einheitliche Namensgebung sowie gleiches Verhalten dieser Standard‐
schnittstellen erhöht das Verständnis, verkürzt die Einarbeitung und entlastet
den Support.
Mit Funktionsbausteinen ist es möglich, komplexe Aufgaben wiederverwend‐
bar zu kapseln und diese über definierte Schnittstellen anzusprechen. Dabei
kann die Bearbeitung entweder zustands- oder flankengesteuert erfolgen.
Zudem unterscheidet man zwischen Aufträgen, die abschließend behandelt
werden können und solchen die einmal angestoßen einen permanent Eingriff
erfordern.
Wiederholt ein Funktionsbaustein nach dem Einschalten seinen Auftrag im‐
mer dann, wenn er einen definierten Zustand erreicht hat, arbeitet er „zu‐
standsgesteuert".
Erfüllt ein Funktionsbaustein nach dem Einschalten seine Aufgabe genau
einmal, so arbeitet er „flankengesteuert".
Kann ein Baustein seinen Auftrag endgültig bearbeiten und seine Arbeit an‐
schließend einstellen, so ist dies eine „abschließende Bearbeitung".
Kann ein Baustein seinen Auftrag nie endgültig abschließen, sondern ist dau‐
erhaft im Eingriff, wird dies als „permanente Bearbeitung" definiert.
In Kombination ergeben sich somit vier mögliche Bausteintypen:
Bosch Rexroth AG
Robot-Control V1
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121/401
ML_Robot.library
Robot-Control V2
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