2-Achs-Delta Slide - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

100/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
A2:
A3:
A4:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des Arms (Schenkel) am Motor
L2: Länge des Stabs zur Werkzeugplatte
L3: Radius des durch die 3 Rotationspunkte der Arme de‐
finierten Kreises
L4: Radius der Grundplatte
L5: Horizontale Distanz von der Zahnstangen-Antriebsrol‐
le bis zum Ursprung des Koordinatensystems
L6: Vertikaler Abstand der Antriebsrolle zur x-y-Ebene
L7: Durchmesser der Antriebsrolle
L8: Winkelkorrektur
4.2.14

2-Achs-Delta Slide

Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Orientierungsachse (optio‐
nal)
Abb.4-28: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Abb.4-29: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 45 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
Abb.4-24: Schematische Ansicht 2-Achs-Delta Slide
Abb. 4-24 "Schematische Ansicht 2-Achs-Delta Slide" auf Seite 100
● Die schematische Darstellung der Kinematik
● Die Armlängen L
● Den Winkel Gamma am Punkt C
● Die positiven Richtungen der Achsen in positive X-Richtung
● Die Länge L ist immer positiv und ungleich NULL einzugeben
1
● Die Länge L ist immer positiv einzugeben
2
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
translatorisch absolut
translatorisch absolut
rotatorisch abs./modulo
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
Grad
, L
1 2
optional
Achslänge
>0
>0
>0
>0
>0
>0
>0
-45 ... +45
zeigt