Ml_Roco_Point_Name - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

258/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Strukturelement Typ
PointName

ML_ROCO_POINT_NAME

NbrOfValues USINT
PointValue ML_ARR_COORDS
PointDef DWORD
KinematicNbr UINT
PointType ML_POINT_TYPE
ArrayDimension DINT
ArrayIndicesLi‐ ARRAY
mits RAY_DIMENSION,
DINT
ML_ROCO_POINT_NAME
Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
TYPE
ML_ROCO_POINT_NAME : STRING(12);
END_TYPE
Default-Wert
``
3
0
1
ML_RO‐
CO_WORLD_C
OORD
0
[1..ML_MAX_KIN_AR‐ 0
1..2] OF
Abb.5-284: Schnittstellenbeschreibung Datenstruktur ML_ROCO_POINT
Dieser Datentyp enthält den Namen eines Punktes.
Bereich
DataTypes/Robot Types
Abb.5-285: Bibliothekszuordnung
Programm:
(* 12 char *)
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
Punktname
Anzahl der Koordinaten je Punkt
Werte des Punktes
Angabe, ob Punktwert definiert ist. Jedes Bit die‐
ses Wertes gibt an, ob der Wert definiert ist oder
nicht. Dabei bedeutet der Wert FALSE, dass der
Wert undefiniert ist, bei TRUE ist der Wert defi‐
niert. D.h.
PointDef.0 -> PointValue[1]
PointDef.1 -> PointValue[2]
Nummer der Kinematik in der der Punkt verwendet
wird
Typ des Punktes ML_ROCO_WORLD_COORD =
Punkt in Welt Koordinaten,
ML_ROCO_JOINT_COORD = Punkt in Maschinen
Koordinaten
Anzahl an Dimensionen eines Feldes. Bei einzel‐
nen Punkten stets 0
Start- und Endindex für jede Feld Dimension