Ml_Kin_E_Coord_Sys; Ml_Kin_E_Jog_Vel; Ml_Kin_Jog - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
ML_KIN_E_COORD_SYS
Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
TYPE
ML_KIN_E_COORD_SYS :
(
KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD
KIN_CORD_SYS_ORIGIN_COORD
KIN_CORD_SYS_WORKPIECE_COORD := 2,
KIN_CORD_SYS_GRIPPER_COORD
);
END_TYPE
ML_KIN_E_JOG_VEL
Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
TYPE
ML_KIN_E_JOG_VEL :
(
KIN_JOG_STOP
:= 0,
KIN_JOG_STEP_SMALL := 1,
KIN_JOG_STEP_LARGE := 2,
KIN_JOG_CONT_SLOW
:= 4,
KIN_JOG_CONT_FAST
:= 8
);
END_TYPE
ML_KIN_JOG
Kurzbeschreibung
Der Aufzählungstyp enthält die zur Auswahl stehenden Tipp-Koordinatensys‐
teme.
Bereich
Data Types/ Robot Types
Abb.5-267:
Bibliothekszuordnung
Programm:
:= 0,
(*Maschinen-Koordinaten*)
:= 1,
(*Welt-Koordinaten*)
(*Werkstück-Koordinaten*)
:= 3
(*Greifer-Koordinaten*)
Der Aufzählungstyp enthält die zur Auswahl stehenden Tipp-Geschwindigkei‐
ten.
Bereich
Data Types/ Robot Types
Abb.5-268:
Bibliothekszuordnung
Programm:
(*Stop*)
(*Tippen, kleine Schritte*)
(*Tippen, große Schritte*)
(*Tippen, langsame kontinuierliche Bewegung*)
(*Tippen, schnelle kontinuierliche Bewegung*)
Durch die SPS kann mittels dieser Struktur die Kommando-Schnittstelle für
das Tippen gelesen und belegt werden.
Siehe auch:
ML_KINEMATICSDATA_SM auf Seite 247
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-269:
Bibliothekszuordnung
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Bereich
Data Types/ Robot Types
251/401
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