Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 29

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Abb.2-12: Zustandsdiagramm einer Kinematik
Zustände einer Kinematik
● Standstill Incomplete
Der Zustand "Standstill Incomplete" ist der Ausgangszustand.
Im Zustand "Standstill Incomplete" sind noch nicht alle im Parameter
K-0-0008 konfigurierten Achsen der Kinematik hinzugefügt.
Mit den Kommandos
Seite 31 lassen sich Achsen der Kinematik hinzufügen. Sind alle konfi‐
gurierten Achsen der Kinematik hinzugefügt, wird der Zustand "Stand‐
still Complete" aktiv.
● Standstill Complete
Im Zustand "Standstill Complete" sind alle im Parameter K-0-0008 konfi‐
gurierten Achsen der Kinematik hinzugefügt.
Mit den Kommandos
auf Seite 31 lassen sich Achsen aus der Kinematik entfernen. Wird
eine Achse aus der Kinematik entfernt, wird der Zustand "Standstill In‐
complete" aktiv.
● Group Moving
Im Zustand "Group Moving" ist mindestens ein Bewegungskommando
(Motion command) (siehe
tionen auf Seite 30) oder eine bandsynchrone Bewegung (siehe
synchrone Bewegung auf Seite
Sind alle Bewegungskommandos abgearbeitet (done) und ist keine
bandsynchrone Bewegung aktiv, wird der Zustand "Standstill Complete"
aktiv.
● Stopping
Bosch Rexroth AG
Group Axis auf Seite 31
Remove Axis auf Seite 31
Liste aller Bewegungskommandos und Funk‐
51) aktiv.
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Funktionsbeschreibung
und Group All Axes auf
und Ungroup All Axes
Band‐