Zyklische Sollwertvorgabe; Zyklische Sollwertvorgabe, Allgemeines; Start Und Betrieb Der Zyklischen Sollwertvorgabe - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

64/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Bandspezifische Fehlerreaktionsmöglichkeiten
Keine
Absynchronisieren über Zeit
Absynchronisieren über Grenzwerte
2.14

Zyklische Sollwertvorgabe

2.14.1

Zyklische Sollwertvorgabe, Allgemeines

2.14.2

Start und Betrieb der zyklischen Sollwertvorgabe

Als Fehlerreaktion ist nur die Fehlerreaktion der Kinematik aktiv. Im Feh‐
lerfall bleibt die eventuell vorhandene Synchronität zum jeweiligen Band
Im Fehlerfall wird die vorhandene Synchronität über die konfigurierte Zeit
Im Fehlerfall wird die vorhandene Synchronität über die konfigurierten
Maximalwerte für Verzögerung und Ruck abgebaut.
Abb.2-14: Bandspezifische Fehlerreaktionsmöglichkeiten
Ist eine Band-Fehlerreaktion konfiguriert, wird diese im Fehlerfall
immer in Bandrichtung und unabhängig von der Kinematik-Feh‐
lerreaktion erfolgen.
Die Dauer der Band-Fehlerreaktion kann je nach gewählten Para‐
metern variieren.
In der Robotik ist es aktuell möglich, den Tool Center Point (TCP) satzweise
auf Punkte im Raum zu bewegen (Satzbetriebsart). Weiterhin besteht die
Möglichkeit, zyklisch (in jedem Motion-Takt) Soll-Positionswerte im Raum
vorzugeben (zyklische Betriebsart). Es kann flexibel zwischen den beiden
Betriebsarten gewechselt werden, ohne dass beim Wechsel der Betriebsart
sich der Kinematik im Stillstand befinden muss.
Mit Hilfe der zyklischen Sollwertvorgabe kann einer Kinematik zyklisch ein
neuer Positions-, Geschwindigkeits- oder Distanzsollwert vorgegeben wer‐
den.
Kurvenscheiben, Flexprofile oder andere Kinematiken können verwendet
werden, um den Sollwert zu generieren.
Die Zyklische Sollwertvorgabe wird mit Hilfe von
Seite 30 gestartet.
Ein Überschleifen auf den zyklischen Sollwertbereich ist möglich, siehe
2-43 "Schematische Darstellung der zyklischen Sollwertvorgabe mit Über‐
schleifen" auf Seite 65, wenn während des Öffnens des zyklischen Kanals
noch ein Verfahrbefehl aktiv ist und beide Kommandos nicht explizit das
Überschleifen mit TO verhindern. In diesem Fall muss zum Zeitpunkt des
Startens des Überschleifens um Punkt P1 mit der zyklischen Sollwertvorgabe
am Punkt P1 begonnen werden.
Weiterhin wird in Abb. 2-42 "Schematische Darstellung der zyklischen Soll‐
wertvorgabe ohne Überschleifen" auf Seite 65
be ohne Überschleifen dargestellt.
Anschließend muss mit der Funktion
mal im Motionzyklus ein neuer Sollwert an die Kinematik vorgegeben wer‐
den.
Der Sollwert kann in einem beliebigen Koordinatensystem angegeben wer‐
den.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
bestehen.
abgebaut.
Open Cyclic Position auf
die zyklische Sollwertvorga‐
Write Cyclic Position auf Seite 30
Abb.
ein‐