Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 145

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
VAR_OUTPUT Done
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlercodes F_Related_Table
ErrorID
ACCESS_ERROR 16#04
ACCESS_ERROR 16#04
Fehlerbehandlung
Um die Achsen einer Kinematik zu bestimmen, liest der Baustein den Para‐
meter K-0-0008 der ausgewählten Kinematik und fügt alle Positionier- und
Orientierungsachsen der Kinematik hinzu.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-31: Bibliothekszuordnung
Abb.5-33: Funktionsbaustein ML_GroupAllAxes
Typ
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-32: Funktionsbaustein ML_GroupAllAxes
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-33: Eingangsverhalten ML_GroupAllAxes
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt in Additional1/Additional2 für F_RELA‐
TED_TABLE 16#0170 folgende Fehlermeldungen:
Additional1 Additional2
16#00000002 16#00
16#00000011 16#00
Abb.5-34: Generierte Fehlernummern des Funktionsbausteins ML_GroupAllAxes
für F_RELATED_TABLE
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Bereich
Kinematics/Config
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Bearbeitung abgeschlossen
Bearbeitung läuft
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Fehlerkennung
Fehlerstruktur mit weiterer Unterteilung der Fehler, siehe
Fehlercodes F_Related_Table auf Seite 143.
Default-Wert
FALSE
Beschreibung
GroupRef liegt außerhalb des gültigen Bereichs
sercos Phase 2 ist nicht aktiv
Bosch Rexroth AG 143/401
ML_Robot.library
Übernahme
kontinuierlich
- Fehler beim Zugriff