Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 302

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Kinematik-Interface
Funktionsbeschreibung
JogCmdCoordSystem
JogCmdVelocity
JogCmdPositive
JogCmdNegative
JogDistanceSmall, JogDistance‐
Large, JogVelocitySlow, JogVelo‐
cityFast, JogAcceleration, JogDe‐
celeration, JogJerk
Mithilfe des Funktionsbausteins ML_KinJog ist es möglich, eine Kinematik mit
der Robot-Control V2 zu vertippen. Hierbei entspricht das Vertippen im karte‐
sischen Koordinatenraum einer linearen Verfahrbewegung, wohingegen das
Vertippen im Achskoordinatenraum einer PTP Verfahrbewegung gleicht.
Nach dem erfolgreichen Start des Funktionsbausteins gruppiert dieser auto‐
matisch die zur Kinematik zugehörigen Achsen.
Dieser Eingang gibt das Koordinatensystem an, in welchem vertippt werden
soll.
Der Eingang kann folgende Werte annehmen:
● CS_MACHINE_COORDINATES: Welt-Koordinatensystem
● CS_AXES_COORDINATES: Achs-Koordinatensystem
● CS_BASE_COORDINATES: Basis-Koordinatensystem
● CS_PRODUCT_COORDINATES_1: Produkt-Koordinatensystem 1
● CS_PRODUCT_COORDINATES_2: Produkt-Koordinatensystem 2
● ...
● CS_PRODUCT_COORDINATES_16: Produkt-Koordinatensystem 16
Dieser Eingang gibt die Art des Vertippens an (inkrementell kurz und lang,
kontinuierlich langsam und schnell).
Der Eingang kann folgende Werte annehmen:
● KIN_JOG_STOP
Tippen deaktiviert
● KIN_JOG_STEP_SMALL
inkrementelles Tippen in kleinen Schritten
● KIN_JOG_STEP_LARGE
inkrementelles Tippen in großen Schritten
● KIN_JOG_CONT_SLOW
kontinuierliches Tippen mit langsamer Geschwindigkeit
● KIN_JOG_CONT_LARGE
kontinuierliches Tippen mit schneller Geschwindigkeit
Dieser Eingang aktiviert die Verfahrbewegung in positive Richtung für die
entsprechende Achse.
Dieser Eingang aktiviert die Verfahrbewegung in negative Richtung für die
entsprechende Achse.
Diese Eingänge definieren die Tipp-Distanz, Tipp-Geschwindigkeit, Tipp-Be‐
schleunigung sowie Tipp-Ruck für inkrementelles und kontinuierliches Tip‐
pen. Deren Einheiten sind abhängig von "JogCmdCoordSystem" und ent‐
sprechen den Einheiten der Kinematik (bei kartesischem Koordinatensystem)
bzw. den Einheiten der Achsen (bei Achskoordinatensystem).
Das kontinuierliche Tippen basiert auf dem Absetzen mehrerer
Verfahrbefehle, solange das entsprechende Bit des Eingangs
"JogCmdPositive" bzw. "JogCmdNegative" gesetzt ist. Bewegt
man sich mit der Kinematik auf den Rand des Arbeitsraumes zu
so kann es frühzeitig zu der Fehlermeldung kommen, dass der
kommandierte Punkt durch die Kinematik nicht erreichbar ist. In
diesem Fall ist der Fehler zu quittieren und mit verminderter Ge‐
schwindigkeit bzw. durch inkrementelles Tippen weiter zum ge‐
wünschten Punkt zu fahren.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2