Transformationsschemen; Transformationsschemen, Überblick - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
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Transformationsschemen

4.1 Transformationsschemen, Überblick
Grundvoraussetzungen
Beteiligte Parameter
Transformations‐
Name
schema
0 Karteser auf Seite 80
7 2-Achs-Delta mit optional 1 Orientierungsachse auf Seite 81
9 3-Achs-Scara mit optional 1 Orientierungsachse auf Seite 83
10 4-Achs-Scara mit optional 1 Orientierungsachse auf Seite 85
12 2-Achs-Parallelogramm auf Seite 87
13 2-Achs-Parallelogramm invers auf Seite 88
18 Umschlingungskinematik auf Seite 89
19 2-Achs-Parallelogramm V1 auf Seite 90
20 3-Achs-Delta mit optional 1 Orientierungsachse auf Seite 91
21 2-Achs-Parallelogramm V2 auf Seite 93
38 3-Achs-Twisting Crane auf Seite 94
39 2-Achs-Flex Stamper auf Seite 96
40 3-Achs-Delta mit Linearachsen mit optional 1 Orientierungsachse auf Seite 97
45 2-Achs-Delta Slide auf Seite 100
46 3-Achs-Parallelogramm V3 auf Seite 101
61 4-Achs-Speedpicker auf Seite 102
Die ACS-BCS-Transformation rechnet Positionen zwischen Achs-Koordina‐
tensystem (ACS) und Basis-Koordinatensystem (BCS) um (siehe auch
BCS-Transformation auf Seite
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Funktionsweise der ACS-BCS-
Transformation sind:
● Grundstellung: Exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● Justierung: Exakte Justierung der Achswinkel
● Wichtung: Korrekte Wichtung der Achsen
● Drehrichtung: Korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Grundvoraussetzungen nicht erfüllt, so kann keine
korrekte Bewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Folgende Parameter sind bei der Konfiguration einer ACS-BCS-Transforma‐
tion beteiligt:
● K-0-0008: Achskonfigurationsliste
● K-0-0031: Transformationsschema
● K-0-0040: Transformation, Längen der Mechanik
● K-0-0041: Transformation, Faktoren
Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
24).
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ACS-