Dv_Kin[] - Kinematikdaten Über Funktionsvariablenzugriff - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

116/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Funktionsbeschreibung
VAR
MyKinName: REFERENCE TO
END_VAR
MyVar:= MyKinName.Kin_InPosition;
MyKinName.stJogCmd_q:= MyVar;
5.2.4 DV_Kin[] - Kinematikdaten über Funktionsvariablenzugriff
Die Adressen "%MBaaa" von KinData entnehmen Sie bitte dem
Bibliotheksverwalter der ML_Robot_yyy
tation.
Siehe auch
● ML_KINEMATICSDATA_SM auf Seite 247
Der lesende Zugriff auf Daten im Shared Memory kann mittels folgenden
äquivalenten Anweisungen (ST) erfolgen.
Lesender Zugriff auf Daten im Shared Memory:
MyVar:= KinData[MyKinName.GroupNo].Kin_InPosition;
MyVar:= KinData[Index].Kin_InPosition;
MyVar:= KinData[1].Kin_InPosition;
Der schreibende Zugriff auf Daten im Shared Memory kann mittels folgenden
äquivalenten Anweisungen (ST) erfolgen.
Schreibende Zugriff auf Daten im Shared Memory:
KinData[MyKinName.GroupNo].stJogCmd_q:= MyVar;
KinData[Index].stJogCmd_q:= MyVar;
KinData[1].stJogCmd_q:= MyVar;
Der IntelliSense einer Variablen im Shared Memory enthält die Parameteri‐
dentnummer und ggf. das Bit, die Zugriffsmöglichkeiten (RD bzw. RW) sowie
den Parameternamen und ggf. die Bedeutung des Bits.
Abb.5-1: IntelliSense einer Variablen im Shared Memory
Auf Variablen einer Kinematik im Shared Memory kann durch
Verwendung von Referenzen auch über eine benutzerdefinierte
Bezeichnung zugegriffen werden.
Benutzerdefinierte Bezeichnung durch Referenzierung:
ML_KINEMATICSDATA_SM:= KinData[MyKinName.GroupNo];
Kinematikdaten über Funktionsvariablenzugriff sind als globales Array
"DV_Kin[]" des Funktionsbausteins "ML_DirectVarKin" deklariert.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
, GVL_Base, Dokumen‐
1)