Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 385

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Funktionen
RCL
PUBLIC ... EXTERNAL ...
CONST: iValue=1, rValue=2.75
Der Zusatz "DEF", welcher vor POINT- und JC_POINT-Variablen geschrie‐
ben werden kann, bewirkt, dass der Punkt in einer Punktedatei abgespeichert
wird. Dies ist bei Nutzung der PLCopen-Funktionsbausteine nicht notwendig,
da die kommandierten Punkte nicht automatisch in einer Punktedatei gespei‐
chert werden können.
RCL- und PLCopen-Funktionen besitzen im überwiegenden Maße dieselbe
Syntax oder sind durch einfache Funktionsbausteine abbildbar. Im Folgenden
sind die Funktionen von RCL durch äquivalente PLCopen-Funktionen bei‐
spielhaft gegenübergestellt.
RCL
SIN(0.5)
COS(0.5)
ATAN(0.5)
SQRT(49)
ABS(-5)
TRUNC(1.9)
ORD
CHR(34)
ROUND(7.81)
13 MOD 5
END_OF_FILE
ASSIGN
INT_ASC
ASC_INT
SIZEOF(arValue)
LIMIT_MIN, ..._MAX, ..._OFF
JC(...), WC(...)
Bosch Rexroth AG
PLCopen
Nutzung der globalen Variablendeklaration
VAR CONSTANT
iValue: UINT := 1;
rValue: REAL := 2.75;
END_VAR
PLCopen
SIN(0.5) -> 0.479426
COS(0.5) -> 0.877583
ATAN(0.5) -> 0.463648
SQRT(49) -> 7
ABS(-5) -> 5
TRUNC(1.9) -> 1
Keine Funktion verfügbar
Keine Funktion verfügbar
REAL_TO_INT(7.81) -> 8
13 MOD 5 -> 3
Nutzung des Funktionsbausteins SysFileEOF
Keine Funktion verfügbar
Keine Funktion verfügbar
Keine Funktion verfügbar
SIZEOF(arValue) -> Ergebnis abhängig vom Typ
der Array-Elemente
arValue: ARRAY[1..5] OF INT; -> Ergebnis = 10
arValue: ARRAY[1..5] OF DINT; -> Ergebnis = 20
Entspricht den Software-Endschaltern
Robot-Control V1: Keine Funktion verfügbar
Robot-Control V2: ML_GroupSetSafeZone
Entspricht einer Koordinatentransformation
Robot-Control V1: Keine Funktion verfügbar
Robot-Control V2: ML_RobotTransformPoint
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Anhang