Globale Variablen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

312/401 Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
Element Name
arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode
RCLCtrl.ProgName
arKinStatus_gb[ ] Admin.MODE_COORD_RCL
Admin.CmdDone
6.2.5

Globale Variablen

Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐
stützt werden:
Typ
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_CHANGE_OPMODE
STRING
BOOL
BOOL
Abb.6-30: Attribute Betriebsart "RCL"
Die Betriebsart "ModeCoordRCL" ist nur für Robot-Control V1
verfügbar. Wird sie mit Robot-Control V2 angewählt, so gibt das
Kinematik-Interface einen Fehler aus!
Die Bibliothek ML_KinTech enthält die globale Variablenliste Global_MB_Ki‐
nInterfaceVars.
Die Bibliothek definiert folgende Konstanten:
1. arK8ConfigList_gb:
Diese Array-Konstante beinhaltet Informationen über die Achsen, wel‐
che der Kinematik zugeordnet sind:
● uiNumberOfKinAxis - Gesamtanzahl der Achsen
● uiNumberOfMoveAxis - Anzahl der Positionier- und Orientierungs‐
achsen
● uiNumberOfBeltAxis - Anzahl der Bandachsen
● arAxisType - Achstypen (Positionier-, Orientier-, Bandachse oder
keine Achse)
● arAxisNumber - Achsnummern
2. arRocoKernel_gb:
Diese Array-Konstante beinhaltet Informationen über die Robot-Control-
Version der Kinematik
● 1 - Robot-Control V1
● 2 - Robot Control V2
3. arpAxisCtrlAdmin_gb:
Diese Pointer-Konstante zeigt auf die AdminCtrl-Struktur des Achs-In‐
terfaces ("MB_AXIS_ADMINISTRATION"). Sie ermöglicht den parallelen
Zugriff auf das Achs-Interface sowohl aus dem Kinematik-Interface als
auch von einer Anwender-Applikation.
4. arpAxisCtrlCoordMode_gb:
Diese Pointer-Konstante zeigt auf die CoordModeCtrl-Struktur des
Achs-Interfaces ("MB_AXIS_COORDINATED"). Sie ermöglicht den pa‐
rallelen Zugriff auf das Achs-Interface sowohl aus dem Kinematik-
Interface als auch von einer Anwender-Applikation..
5. arpAxisStatusAdmin_gb:
Diese Pointer-Konstante zeigt auf die AdminStatus-Struktur des Achs-
Interfaces ("MB_AXIS_ADMIN_STATUS"). Sie ermöglicht den parallelen
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Standard
NoAction
' '
Zyklisch
gescannt
Ja
Nein
entfällt
entfällt