Ml_Kin_Cs_Type; Ml_Kin_Mechanic_Data - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Strukturelement
Beschreibung
K-0-2200, Programmierte Position 1 (aktiv); K-0-2201,
arProgrEndPos_i
Programmierte Position 2 (aktiv)
wProgrEndPosType_i
K-0-2202, Typ der aktiven programmierten Position
wIpoType_i
K-0-2203, Interpolationstyp
strQLLFileName_i
K-0-2204, Aktuell aktiver QLL-Dateiname
dwQLLLnNumber_i
K-0-2205, Aktuell aktive Zeilennummer
dwUserBits_i
Nutzerdaten: SPS-Eingang, RCL-Ausgang
adiUserDInt_i
Nutzerdaten: SPS-Eingang, RCL-Ausgang
arUserReals_i
Nutzerdaten: SPS-Eingang, RCL-Ausgang
stJogCmd_q
Tipp-Kommando (siehe
dwUserBits_q
Nutzerdaten: SPS-Ausgang, RCL-Eingang
adiUserDInt_q
Nutzerdaten: SPS-Ausgang, RCL-Eingang
arUserReals_q
Nutzerdaten: SPS-Ausgang, RCL-Eingang
arUserPoints_q
Nutzerdaten: SPS-Ausgang, RCL-Eingang
ML_KIN_CS_TYPE
Kurzbeschreibung
Element
CS_TYPE_CARTESIAN
CS_TYPE_CYLINDRIC
ML_KIN_MECHANIC_DATA
Kurzbeschreibung
Strukturelement
Typ
cmd
E_KIN_MECH_CMD
object
STRING[7]
x
REAL
ML_KIN_JOG auf Seite
x
Robotertyp unterstützte Strukturelement
Abb.5-261:
Strukturelemente in ML_KINEMATICSDATA_SM
Siehe auch:
●
KinData[ ] - Kinematikdaten im Shared Memory auf Seite 115
Der Aufzählungstyp "ML_KIN_CS_TYPE" definiert die Art der Transformation.
Beschreibung
Kartesische Transformation
Zylindrische Transformation
Abb.5-262:
Elemente des Aufzählungstyps ML_KIN_CS_TYPE
In der Struktur "ML_KIN_MECHANIC_DATA" ist die mechanische Struktur ei‐
nes Roboters definiert.
Die Struktur wird verwendet von:
●
FB
ML_RobotGetMechanic auf Seite 161
●
FN
ML_AddMechanicData auf Seite 142
Beschreibung
Kommando auf ein mechanisches Teilobjekt
Siehe
Identifier des mechanischen Teilobjekts
Daten für das Kommando auf das mechanische Teilobjekt
Bosch Rexroth AG
Zugriff
lesend
lesend
lesend
lesend
lesend
lesend
lesend
lesend
251)
schreibend
schreibend
schreibend
schreibend
schreibend
E_KIN_MECH_CMD auf Seite 246
249/401
ML_Robot.library
Robot-Control
V1
V2
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