K-0-0020, Kinematikdiagnosemeldung; K-0-0021, Kinematikstatus - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Aufbau
8.4.16

K-0-0020, Kinematikdiagnosemeldung

Funktion
8.4.17

K-0-0021, Kinematikstatus

Funktion
Aufbau
Bit Inhalt
001: Robot-Control V1
2..0
010: Robot-Control V2
31..3 reserviert
Abb.8-3: K-0-0019 Kinematiktyp
Dieser Parameter enthält die aktuelle Diagnosemeldung der Kinematik (Mel‐
dung, Warnung oder Fehler).
Wenn Bit 8 oder Bit 9 des Parameters "K‑0‑0021, Kinematikstatus" auf 1 ge‐
setzt ist, enthält dieser Parameter den Warnungs- (Bit 8) bzw. Fehlertext (Bit
9).
Aus der Sicht der SPS sind diese Informationen für die Kinematik "*" verfüg‐
bar als
● KinData[*].dwKinStatus_i.8= TRUE, Diagnosemeldung in K-0-0020 ist
eine Warnungstext bzw.
● KinData[*].dwKinStatus_i.9= TRUE, Diagnosemeldung in K-0-0020 ist
ein Fehlertext.
Hat die Kinematik keinen Fehler oder Warnung, so wird der aktu‐
elle Zustand der Kinematik in Textform angezeigt.
Dieser Parameter beschreibt den aktuellen Status der Kinematik.
Dabei handelt es sich um interne Systeminformationen, die zum Beispiel
über SPS-Funktionsbausteine ausgelöst werden. Es handelt sich dabei nicht
um Informationen über den Zustand der Kinematik-Zustandsmaschine.
Bit Inhalt
Alle Achsen der Kinematik stehen.
5
(Bandachsen werden nicht berücksichtigt).
Sollposition = Istposition
6
Die programmierte Endposition ist erreicht.
7 Bandsynchron
8 Warnung
9 Fehler
Homing erforderlich, nicht alle Achsen sind
10
referenziert.
11 Überschleifen
14 Alle Achsen betriebsbereit (AH oder AF)
17 Fehlerreaktion aktiviert
Spline für Überschleifbewegung wird berech‐
28
net
29 Spline ist gültig
Abb.8-4: K-0-0021 Kinematikstatus
Bosch Rexroth AG 351/401
Parameter
Name des Bits
Kinematiktyp
Name des Bits
Kin_StandStill
Kin_InPosition
Kin_BeltSynchronous
Kin_Warning
Kin_Error
Kin_NotHomed
Kin_Blending
Kin_DrivesOn
Kin_ErrorReaction