Relatives Ptp Positionieren - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

304/401 Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
Element Name
arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode
CoordMode.Point
CoordMode.Velocity
CoordMode.Acceleration
CoordMode.Deceleration
CoordMode.Jerk
CoordCoordModeCtrl.CoordSystem ML_COORDSYS
CoordMode.SlopeType
CoordMode.SetMode
CoordMode.BlendingRadius
arKinStatus_gb[ ] Admin.MO‐
DE_COORD_POS_DIR_ABS
Admin.CmdDone
Admin.InBuffer

Relatives PTP Positionieren

Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐
stützt werden:
Typ
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_CHANGE_OPMODE
ARRAY [1..16] OF REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
ML_SLOPE_TYPE
ML_SET_MODE
REAL
BOOL
BOOL
BOOL
Abb.6-20: Attribute Absolutes PTP Positionieren
Mit Aktivierung dieser Betriebsart wird eine relative PTP-Bewegung um eine
vorher festgelegt Positionsdifferenz ausgeführt. Die Kinematik wird gruppiert
und geht in den PLCOpen-Zustand "GroupMoving" über. Folgendes Kom‐
mando aktiviert die Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordPosDirRel;
oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_POS_DIR_REL
TRUE;
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Standard
NoAction
16(0.0)
10.0
10.0
10.0
100
CS_MACHI‐
NE_COORDINA‐
TES
ST_BLOCK_SLO‐
PE
SM_TO
0.0
Zyklisch
gescannt
Ja
Ja
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
entfällt
entfällt
entfällt
:=