Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 220

218/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Name
VAR_INPUT Execute
FileName
StartIdx
VAR_OUTPUT Done
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
PointCnt
PointList
Name Typ
Execute BOOL
FileName ML_ROCO_NAME
StartIdx UDINT
Funktionsbeschreibung
VAR
Fb1: ML_RoCoGetPointList;
FileName: ML_ROCO_NAME := '';
StartIndex: UDINT := 1;
Done: BOOL;
Active: BOOL;
Error: BOOL;
PointCnt: UDINT := 1;
BigPointList: ARRAY [1..160] OF ML_ROCO_POINT;
fbState: DWORD := 0;
old_ex: BOOL;
index: UDINT;
i: UDINT;
END_VAR;
PROGRAM getAllFiles
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flanken‐
gesteuert)
ML_ROCO_NAME Datei Name, wird nur bei steigender Flanke gelesen
(ML_ROCO_NAME auf Seite
UDINT Index; ab dem die Punkte aufgelistet werden sollen
BOOL Bearbeitung ohne Fehler abgeschlossen, Ausgangsdaten gültig
BOOL Bearbeitung läuft, Ausgangsdaten sind ungültig
BOOL Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
UDINT Anzahl gültiger Punkte im Ausgang PointList
ARRAY[1..16] Liste mit gefundenen Punkte
ML_ROCO_POINT
(ML_ROCO_POINT auf Seite
Abb.5-202: Schnittstelle des FB ML_RoCoGetPointList
Min-Wert
-
``
1
Der Baustein beginnt mit steigender Flanke des Execute-Eingangs das Datei‐
system der Robot-Control V1 nach dem angegebenen Dateinamen "FileNa‐
me" zu durchsuchen. Wurde die Datei gefunden, so werden die darin enthal‐
tenen Punkte ausgelesen, beginnend bei "StartIdx". Die gelesenen Punkte
werden im Feld "PointList" eingetragen und die Anzahl im Ausgang
"PointCnt" angezeigt.
Es können bis zu 16 Punkte gelesen werden. Sind in der Punkte-Datei mehr
als 16 Punkte enthalten, können die weiteren Punkte durch Erhöhen des
StartIdx ausgelesen werden.
Nachfolgendes Beispiel soll exemplarisch das Lesen erläutern:
Programm:
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
257)
257)
Max-Wert Default-Wert
- FALSE
n.def. `´
4294967295 1
Übernahme
Kontinuierlich
Steigende Flanke an
Execute
Steigende Flanke an
Execute