Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 108

106/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
Fehlerhandling der Methoden
– Überprüfung der Parameter "K-0-0040, Transformation, Längen
der Mechanik" und "K-0-0041, Transformation, Faktoren"
– Vorberechnungen von Werten, die in der Vorwärts- und Rück‐
wärts-Transformation verwendet werden
Der Methode wird
Achskonfigurationsliste",
Mechanik" und "K-0-0041, Transformation, Faktoren" übergeben. Kann
die Initialisierung nicht erfolgreich durchgeführt werden, so wird ein Wert
ungleich Null zurückgegeben.
● Forward: Methode, um von Koordinaten des Achs-Koordinatensystems
in Koordinaten des Basis-Koordinatensystems umzurechnen
mationen auf Seite 24).
Die Methode erhält dazu zwei Referenzen auf die Koordinaten des
Achs-Koordinatensystems und die Koordinaten des Basis-Koordinaten‐
systems.
Die Methode muss aus den Koordinaten des Achs-Koordinatensystems
die Koordinaten des Basis-Koordinatensystems errechnen.
Kann ein Punkt nicht transformiert werden, muss die Methode einen
Wert ungleich Null zurückgeben.
● Inverse: Methode, um von Koordinaten des Basis-Koordinatensystems
in Koordinaten des Achs-Koordinatensystems umzurechnen
mationen, Übersicht auf Seite
Die Methode erhält dazu zwei Referenzen auf das Koordinaten des Ba‐
sis-Koordinatensystems und die Koordinaten des Achs-Koordinatensys‐
tems.
Die Methode muss aus den Koordinaten des Basis-Koordinatensystems
die Koordinaten des Achs-Koordinatensystems errechnen.
Kann ein Punkt nicht transformiert werden, muss die Methode einen
Wert ungleich Null zurückgeben.
Tritt bei einer der Interfacefunktionen (Methoden) ein Floating Point-Fehler
auf, so wird einer der unten stehenden Fehler gemeldet.
Solche Fehler sollten allerdings bereits in der Mathematik der Transformation
berücksichtigt werden: So sollten z.B. ein Divisor immer auf Null überprüft
werden, bei Gleichheit ein Fehler zurückgegeben und die Division nicht
durchgeführt werden.
● F12C0600, Ungültige Operation beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0601, Denormalisierte Zahl beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0602, Division durch Null beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0603, Überlauf beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0604, Unterlauf beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0605, Genauigkeitsfehler beim SPS-Funktionsaufruf
Soll eine Interfacefunktion (Methode) aufgerufen werden, ohne dass diese
angemeldet wurde, so wird folgender Fehler gemeldet:
● F12C0498, Transformation in der SPS wurde nicht angemeldet
Kann eine Interfacefunktion nicht erfolgreich ausgeführt werden (Rückgabe‐
wert der Funktion ungleich Null, so wird folgender Fehler gemeldet:
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
der Inhalt der Parameter
"K-0-0040, Transformation,
24).
"K-0-0008,
Längen der
(Transfor‐
(Transfor‐