K-0-0150, Interpolierte Sollposition; K-0-0152, Interpolierte Bahngeschwindigkeit; K-0-0153, Interpolierte Bahnbeschleunigung; K-0-0154, Interpolierter Bahnruck - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
8.4.40

K-0-0150, Interpolierte Sollposition

Funktion
8.4.41

K-0-0152, Interpolierte Bahngeschwindigkeit

Funktion
8.4.42

K-0-0153, Interpolierte Bahnbeschleunigung

Funktion
8.4.43

K-0-0154, Interpolierter Bahnruck

Funktion
8.4.44

K-0-0223, Auswahl Fehlerreaktion

Funktion
Aufbau
Verwendung
Der Parameter zeigt die aktuelle interpolierte Sollposition der Kinematik im
Maschinen-Koordinatensystem (MCS) an.
Die aktuelle Position besteht je nach Transformationsschema (K-0-0031) und
Achskonfiguration (K-0-0008) aus einer Liste von kartesischen Raumkoordi‐
naten, der Orientierung und den Bandzählern.
Dieser Parameter liefert die aktuelle interpolierte Bahngeschwindigkeit der Ki‐
nematik am TCP.
Es werden nur die Positionierungsachsen berücksichtigt, nicht die Orientie‐
rungs- oder Bandachsen.
Die Einheit ist mm/s bzw. in/s (siehe K-0-0054).
Dieser Parameter liefert die aktuelle interpolierte Bahnbeschleunigung der Ki‐
nematik am TCP.
Es werden nur die Positionierungsachsen berücksichtigt, nicht die Orientie‐
rungs- oder Bandachsen.
Die Einheit ist mm/s bzw. in/s
2
Dieser Parameter liefert den aktuellen interpolierten Bahnruck der Kinematik
am TCP.
Es werden nur die Positionierungsachsen berücksichtigt, nicht die Orientie‐
rungs- oder Bandachsen.
Die Einheit ist mm/s bzw. in/s
3
Mit diesem Parameter kann das Verhalten der Kinematik im Fehlerfall festge‐
legt werden.
Bit Bezeichnung/ Funktion
0 0: Es werden die Grenzwerte der aktiven Kommandos verwendet
1: Es werden die Grenzwerte der Parametern K-0-0224, Nothaltverzöge‐
rung und K-0-0225, Nothaltruck verwendet
1..31 Reserviert
Dieser Parameter steht erst ab der Robot Control V2 zur Verfügung.
Bit0= 0: Es werden Grenzwerte des aktiven Kommandos verwendet
Die Kinematik hält im Fehlerfall mit den Grenzwerten des aktiven Komman‐
dos an. Wird während der Fehlerreaktion ein anderes Kommando aktiv (z.B.
durch Überschleifen), werden die Grenzwerte des neuen aktiven Komman‐
dos verwendet.
Bit0= 1: Es werden die Grenzwerte der Parametern K-0-0224, Nothaltverzö‐
gerung und K-0-0225, Nothaltruck verwendet
Die Kinematik hält im Fehlerfall mit den Grenzwerten der Parameter
K-0-0224, Nothaltverzögerung und K-0-0225, Nothaltruck an. Diese Grenz‐
werte werden nur verwendet, wenn sie größer als das jeweils aktive Kom‐
mando sind. Dabei wird die Nothaltverzögerung und der Nothaltruck separat
Bosch Rexroth AG
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Parameter