Mb_Groupreadlistparameter - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

198/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Kin_001:AXIS_GROUP_REF:=(CntrlNo:=LOCAL_CNTRL,GroupNo:=KINEMATIC_1);

MB_GroupReadListParameter

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_IN_OUT AxisGroup
VAR_INPUT Execute
Parameter‐
Number
NoOfBytes
ValueAdr
VAR_OUTPUT Done
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
NoOf RecBytes UINT
Referenz des Bausteines
Der Funktionsbaustein "MB_GroupReadListParameter" gibt den Wert eines
durch den Anwender vorgegebenen Parameters zurück.
Dem Baustein wird ein Pointer übergeben, der einen in Anwenderverantwor‐
tung festgelegten Speicherraum von maximal 64KByte adressiert. Ferner
wird die gewünschte Nutzdatenlänge übergeben (maximal lesbare Anzahl an
Bytes).
Als Rückgabewert erhält man die Anzahl der tatsächlich gelesenen Bytes.
Der Datentyp der Elemente des zu lesenden Parameters und der
Datentyp der Elemente des ARRAYs müssen übereinstimmen.
Nur für K-Parameter!
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-169: Bibliothekszuordnung
Abb.5-74: FB MB_GroupReadListParameter
Typ Kommentar
AXIS_GROUP_REF enthält Informationen zur konkreten Kinematik
BOOL Lesen des Parameters, getriggert durch die positive Flanke von
"Execute"
MB_IDN Nummer des gewünschten K-Parameters, (siehe
ten einer Kinematik auf Seite
UINT Maximal zu lesende Datenmenge in Byte
POINTER TO BYTE Zeigt auf Anfangsadresse, ab der die gelesenen Daten (maximal
NoOfBytes) abgelegt werden sollen
BOOL Gültige Daten sind verfügbar
BOOL Bearbeiten der Daten nach Abschluss der Vorverarbeitung läuft
BOOL Zeigt an, dass beim Aufruf der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten
ist
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
Anzahl der tatsächlich gelesenen Bytes
Abb.5-170: Schnittstelle von FB MB_GroupReadListParameter
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
//Kinematik Kin_001, Nr. 1
Bereich
Kinematics/Parameter
197)
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