Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 296

294/401 Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
I/O-Typ Name
VAR_INPUT AdminCtrl
SetupCtrl
CoordCtrl
RCLCtrl
AdminStatus
DiagStatus
SetupStatus
Datentyp
REFERENCE TO
MB_KINEMATICS_AD‐
MINISTRATION
REFERENCE TO
MB_KINEMA‐
TICS_SETUP
REFERENCE TO
MB_KINEMA‐
TICS_COORDINATED
REFERENCE TO
MB_KINEMA‐
TICS_RCL
REFERENCE TO
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_STATUS
REFERENCE TO
MB_KINEMATICS_DI‐
AGNOSIS
REFERENCE TO
MB_KINEMA‐
TICS_SETUP_STA‐
TUS
Abb.6-9: Schnittstellenvariablen ML_KinematicsInterfaceType01
Es ist nicht möglich anstelle der einzelnen Strukturelemente "Ad‐
minCtrl", "SetupCtrl", etc. die kompletten Strukturen "MB_Kinema‐
tics_Control_Type01" und "MB_Kinematics_Status_Type01" dem
Funktionsbaustein zu übergeben. Somit könnten in der Anwen‐
der-Applikation keine speziellen Erweiterungen zum bestehenen‐
den Code hinzugefügt werden. Deshalb werden die benötigten
Elemente von "MB_Kinematics_Control_Type01" und "MB_Kine‐
matics_Status_Type01" als separate Eingänge übergeben.
Nähere Details siehe
Erweiterung" auf Seite
Zur Performanceoptimierung sind die Strukturen statt als
VAR_IN_OUT als VAR_INPUT mit REFERENCE TO angeschlos‐
sen. Damit reicht es einmalig die Eingänge zu initialisieren. Beim
zyklischen Aufruf des Funktionsbausteins müssen damit die
Strukturen nicht übergeben werden.
Der Funktionsbaustein ML_KinematicsInterfaceType01 kann nur
auf der Steuerung IndraMotion MLC verwendet werden.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Kommentar
Verwaltung der Achse
arKinCtrl_gb[ ].Admin
Tip-/Einrichtbetrieb
arKinCtrl_gb[ ].SetupMode
Betriebsart koordinierte Bewegung
arKinCtrl_gb[ ].CoordMode
Betriebsarten RCL
arKinCtrl_gb[ ].RCLMode
Status Verwaltung der Achse
arKinStatus_gb[ ].Admin
Status Diagnose der Achse
arKinStatus_gb[ ].Diag
Status Tip-/Einrichtbetrieb
arKinStatus_gb[ ].SetupMode
Kap. 6.2.7 "Kinematik-Interface Anwender-
324.