Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 394

392/401 Bosch Rexroth AG
Anhang
Schritt 3: Definition der Position
und Verdrehung des Bandes
(ConveyorBeltOrigin)
Schritt 4: Applikative Änderungen
Schritt 5: Parameterwiederherstel‐
Abb.10-6: Funktionsbausteine für Bandkonfiguration
Der Schritt ist nur bei verwendeter Bandsynchronität notwendig!
Bei Verwendung der Robot-Control V1 ist die Position des Bandes durch den
Eingang "Base" des Funktionsbausteins ML_SetBeltParameter sowie die
Verdrehung über Bandkopplungsfaktoren definiert.
Bei Verwendung der Robot-Control V2 sind diese beiden Konfigurationen im
Eingang "ConveyorBeltOrigin" des Funktionsbausteins ML_SetBeltConfigura‐
tion zusammengefasst.
Die ersten drei Werte bestimmen die Verschiebung und die letzten drei Werte
die Verdrehung des Bandes relativ zum Maschinen-Koordinatensystem
(MCS). Somit ist für diesen Eingang eine neue Variable vom Typ
ARRAY [1..6] OF REAL anzulegen.
Alle Funktionsbausteine, welche nur für die Robot-Control V1 gültig sind,
müssen entfernt werden.
Wird dies nicht getan und ein Funktionsbaustein aufgerufen, welcher nicht für
die Robot-Control V2 zulässig ist, gibt dieser eine entsprechende Fehlermel‐
dung aus und der Programmablauf wird eventuell gestört.
Durch die Umstellung der Robot-Control-Version von V1 nach V2 wird intern
lung
die bestehende Kinematik gelöscht und eine neue Kinematik angelegt. Somit
müssen die zuvor gesicherten Kinematik-Parameter wiederhergestellt wer‐
den.
Nach der Durchführung dieser Schritte ist die Umstellung von Robot-Control
V1 auf Robot-Control V2 abgeschlossen und das Projekt kann neu in die
Steuerung herunter geladen werden.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2