3-Achs-Scara Mit Optional 1 Orientierungsachse - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
A3:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des Arms (Schenkel) am Motor
L2: Länge des Stabs zur Werkzeugplatte
L3: Abstand der beiden Rotationspunkte der Arme
L4: Abstand der Stäbe an der Grundplatte
4.2.3

3-Achs-Scara mit optional 1 Orientierungsachse

Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Orientierungsachse
Abb.4-3: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Abb.4-4: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
K-0-0041 ( Transformation, Faktoren) ist nicht verwendet.
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 9 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
(1) Draufsicht mit Nullstellungen aller Achsen, gelb: verbotener Bereich
(2) Nullpunkt-Bezug aller Achsen
Abb.4-5: Schematische Ansicht 3-Achs-Scara mit optional 1 Orientierungsach‐
se
Abb. 4-5 "Schematische Ansicht 3-Achs-Scara mit optional 1 Orientierung‐
sachse" auf Seite
Achsen.
● Nimmt der Roboter die in den Abbildungen dargestellte Stellung ein, so
müssen sämtliche Achsen in Maschinenkoordinaten (MCS) Null anzei‐
gen.
Dies ist durch eine entsprechende Einstellung der Referenzpunkt-Ist‐
werte zu gewährleisten.
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch abs./modulo
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
83: (1) zeigt in einer Draufsicht die Nullstellungen aller
Bosch Rexroth AG 83/401
Transformationsschemen
Bemerkung
+ 90 .. 270 Grad
+/- 90 Grad
optional
Achslänge
>0
>0
>0
>0