Systemübersicht Visualisierung - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

314/401 Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
Visualisierung
● Kinematics_Overview
● KinHoming_mode
● KinPosition_mode
● KinRCL_mode
Utilities
● ConveyorBelt
● RCLPoint
● RCLProg
● Setup
Clear Error
Beschreibung
Zeigt aktuelle Betriebsart und aktuellen Status des Kinematik-Interfaces, zusammen
mit Navigationsschaltflächen zu allen weiteren Visualisierungen.
Kommandierung und Überwachen der Referenzierbetriebsart
Kommandierung und Überwachen der Positionierbetriebsarten
Kommandierung und Überwachen der Betriebsart RCL
Konfiguration eines oder mehrerer Bänder
Setzen und lesen eines RCL-Punktes, Lesen einer RCL-Punkteliste und -Programm‐
liste
Laden, speichern und kompilieren eines RCL-Programms
Kommandierung und Überwachen des Tipp-Betriebes
Abb.6-31: Kinematik-Interface Visualisierungen
Die folgenden globalen Variablen werden zum Steuern und für den Zugriff
auf Systeminformationen innerhalb der Visualisierungen benutzt:
● arKinCtrl_gb[ ]
● arKinStatus_gb[ ]
● KinData[ ]
● VisuKinematicsNo
Systemübersicht Visualisierung
Die Visualisierung KinSystem_Overview_All erlaubt es dem Anwender jede,
im Projekt konfigurierte Kinematik schnell anzukoppeln. Die angezeigte Stan‐
dard-Kinematik besitzt keine Referenz. Wie diese Referenz gesetzt werden
muss, wird im Folgenden beschrieben. Zusätzliche Kinematiken können im
Offline-Betrieb zur Anzeige hinzugefügt werden.
Die Visualisierung liefert einen Gesamt-Systemstatus und ermöglicht das Lö‐
schen von Fehlern. Einzelne Kinematik-Bedienelemente liefern den Kinemati‐
knamen und die Kinematiknummer, einige Diagnosen sowie die aktuelle Po‐
sition in Weltkoordinaten zusammen mit den Betriebsarten-Statusanzeigen.
Abb.6-25: KinSystem_Overview_All Anzeige
Mit dieser Schaltfäche wird ein "Clear Error" über das IMC-Interface ausge‐
löst.
Es werden keine Kinematik- oder Achsfehler gelöscht. Diese
müssen separat in den jeweiligen Kinematik- bzw. Achsübersich‐
ten gelöscht werden.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2