Absolutes Zirkulares Positionieren - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Element Name
arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode
CoordMode.Point
CoordMode.Velocity
CoordMode.Acceleration
CoordMode.Deceleration
CoordMode.Jerk
CoordMode.CoordSystem
CoordMode.SlopeType
CoordMode.SetMode
CoordMode.BlendingRadius
arKinStatus_gb[ ] Admin.MO‐
DE_COORD_POS_LIN_REL
Admin.CmdDone
Admin.InBuffer

Absolutes Zirkulares Positionieren

Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐
stützt werden:
Typ
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_CHANGE_OPMODE
ARRAY [1..16] OF REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
ML_COORDSYS
ML_SLOPE_TYPE
ML_SET_MODE
REAL
BOOL
BOOL
BOOL
Abb.6-23: Attribute Relatives Lineares Positionieren
Mit Aktivierung dieser Betriebsart wird eine absolute Zirkularbewegung auf
eine vorher festgelegt Zielposition und um einen ebenfalls festgelegten Zwi‐
schenpunkt ausgeführt. Die Kinematik wird gruppiert und geht in den
PLCOpen-Zustand "GroupMoving" über. Folgendes Kommando aktiviert die
Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordPosCircAbs;
oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_POS_CIRC_ABS :=
TRUE;
Bosch Rexroth AG 307/401
Kinematik-Interface
Standard Zyklisch
gescannt
NoAction Ja
16(0.0) Ja
10.0 Nein
10.0 Nein
10.0 Nein
100.0 Nein
CS_MACHI‐ Nein
NE_COORDINA‐
TES
ST_BLOCK_SLO‐ Nein
PE
SM_TO Nein
0.0 Nein
entfällt
entfällt
entfällt