Relatives Zirkulares Positionieren - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

308/401 Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
Element Name
arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode
CoordMode.AuxPoint
CoordMode.Point
CoordMode.Velocity
CoordMode.Acceleration
CoordMode.Deceleration
CoordMode.Jerk
CoordMode.CoordSystem
CoordMode.SlopeType
CoordMode.SetMode
CoordMode.BlendingRadius
CoordMode.CircularCircMode
arKinStatus_gb[ ] Admin.MO‐
DE_COORD_POS_CIRC_ABS
Admin.CmdDone
Admin.InBuffer

Relatives Zirkulares Positionieren

Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐
stützt werden:
Typ
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_CHANGE_OPMODE
ARRAY [1..16] OF REAL
ARRAY [1..16] OF REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
ML_COORDSYS
ML_SLOPE_TYPE
ML_SET_MODE
REAL
ML_CIRCMODES
BOOL
BOOL
BOOL
Abb.6-24: Attribute Absolutes Zirkulares Positionieren
Mit Aktivierung dieser Betriebsart wird eine relative Zirkularbewegung um
eine vorher festgelegt Positionsdifferenz und um eine ebenfalls festgelegte
Zwischenpositionsdifferenz ausgeführt. Die Kinematik wird gruppiert und geht
in den PLCOpen-Zustand "GroupMoving" über. Folgendes Kommando akti‐
viert die Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordPosCircRel;
oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_POS_CIRC_REL :=
TRUE;
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Standard
NoAction
16(0.0)
16(0.0)
10.0
10.0
10.0
100.0
CS_MACHI‐
NE_COORDINA‐
TES
ST_BLOCK_SLO‐
PE
SM_TO
0.0
CM_BOARDER
Zyklisch
gescannt
Ja
Nein
Ja
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
Nein
entfällt
entfällt
entfällt