K-0-0250, Continuous Slope Vorhaltezeit; K-0-0815, Kilometerzähler; K-0-1000, Kommando: Basisparameter Der Kinematik Laden; K-0-2100, Liste Der Zusichernden K-Parameter - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
8.4.51

K-0-0250, Continuous Slope Vorhaltezeit

Funktion
Verwendung
8.4.52 K-0-0815, Kilometerzähler
Funktion
8.4.53

K-0-1000, Kommando: Basisparameter der Kinematik laden

Funktion
Verwendung
8.4.54

K-0-2100, Liste der zusichernden K-Parameter

Funktion
Mit diesem Parameter kann die Bremsverzögerung zur Laufzeit prozentual
zum programmierten Wert geändert werden.
Ein Wert von 100% bedeutet, dass mit der vorgegebenen (programmierten)
Bremsverzögerung die Achsen verfahren werden.
Der Prozentwert kann zwischen 1% und 600% eingestellt werden.
Das Setzen von K-0-0243 wirkt in der Satzvorverarbeitung, also
nicht sofort.
Kleine Werte in K-0-0243 führen zu sehr langen Bremswegen.
Über diesen Parameter lässt sich die Vorhaltezeit für die Berechnung der
Überschleifbewegung bei CONT_SLOPE angeben.
Aus der Vorhaltezeit und der Pfadgeschwindigkeit wird eine Vorhaltedistanz
gebildet.
Wird durch das späte Absetzen eines Verfahrbefehls das späte Überschlei‐
fen aktiviert, wird die aktuelle Position gespeichert.
Ist am Ende der Berechnung der Überschleifbewegung der Abbiegepunkt
(Vorhaltedistanz + gespeicherte aktuelle Position) überschritten, wird ein
Fehler geworfen.
Ist der Abbiegepunkt nicht überschritten, wird die Überschleifbewegung (bei
genügend großem Überschleifradius) am Abbiegepunkt gestartet.
Dieser Parameter zeigt den verfahrenen Weg des "Tool Center Points" (TCP)
im Kilometern an.
Dieser Parameter wird als Kommando zum Laden der Basisparameter einer
Kinematik genutzt.
Von IndraWorks MLC aus:
● Nutze Schaltfläche "Basisparameter laden" im Kontextmenü der Kine‐
matik ▶ Parameterhandling ▶ Basisparameter laden.
Vom Feldbus aus:
● Eingabe des Binärwertes "0000000000000011" (=16#0003) in den Pa‐
rameter (K-0-1000).
Dies löst den Ladevorgang der Basisparameter der Kinematik aus.
● Nach dem Ladevorgang setzt die MLC den Parameter automatisch wie‐
der auf "16#00" zurück.
In dieser Liste stehen alle K-Parameter, die bei einer Parametersicherung zu
berücksichtigen sind. Der Eintrag erfolgt im ID-Nummern-Format.
Die Einträge sind nach Bedeutung und Zusammengehörigkeit sortiert, also
nicht nach Ident-Nummern oder alphabetischer Reihenfolge.
In der Reihenfolge dieser Einträge werden K-Parameter abgespeichert.
Nachstehend das ID-Nummern-Format:
Bosch Rexroth AG 361/401
Parameter