Kinematik-Interface; Kinematik-Interface, Einführung - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
6
Kinematik-Interface
6.1
Kinematik-Interface, Einführung
Systemvoraussetzung
Erstinbetriebnahme
Das Kinematik-Interface bündelt und erweitert Robot-Control-Funktionalitä‐
ten. Es stellt das Gegenstück zum Achs-Interface dar und dient der einfachen
und komfortablen Bedienung einer Kinematik. So ist es möglich in kürzester
Zeit gut strukturierte Applikationsprogramme für Robot-Control-Applikationen
zu entwickeln.
Das Kinematik-Interface kann sowohl für Robot-Control V1 wie
auch für Robot-Control V2 verwendet werden.
Einige Betriebsarten sind allerdings nur für eine Robot-Control-
Version zulässig.
Nähere Details siehe
Für das Kinematik-Interface ist folgende Hard- und Software notwendig:
●
Software: IndraMotion MLC 13VRS
●
Firmware: IndraMotion ML* 13VRS
CML Steuerung:
●
–
IndraControl L25 oder
–
IndraControl L45 oder
–
IndraControl L65
●
Template: Achs-Interface Beispielprojekt oder GAT
Voraussetzung für das Kinematik-Interface ist, dass das Achs-Interface ein‐
gebunden und auf koordinierte Bewegungen (Robot-Control) angepasst wur‐
de. Ist dies bereits geschehen, so können die folgenden Arbeitsschritte
übersprungen werden.
Wurde das Projekt durch das Achs-Interface Beispielprojekt, GAT
mit zentraler Zustandsmaschine oder GAT mit dezentraler Zustandsmaschi‐
ne erstellt sind die folgenden Schritte durchzuführen.
Achs-Interface Beispielprojekt
1.
Die
Struktur
"TE_AXIS_CONTROL_TYPE02" umbenannt werden und um die Struk‐
turvariable "CoordModeCtrl" vom Typ "MB_AXIS_COORDINATED" er‐
weitert werden
CoordModeCtrl: MB_AXIS_COORDINATED;
2.
Die Struktur "TE_AXIS_STATUS_Type01" muss in "TE_AXIS_STA‐
TUS_TYPE02" umbenannt werden
TE_AXIS_STATUS_TYPE02
3.
Die Deklaration für die beiden Strukturvariablen "arAxisCtrl_gb" und
"arAxisStatus_gb" muss auf die entsprechenden Type02-Strukturen ge‐
ändert werden
arAxisCtrl_gb: ARRAY [ ] OF TE_AXIS_CONTROL_TYPE02;
arAxisStatus_gb: ARRAY [ ] OF TE_AXIS_STATUS_TYPE02;
Bosch Rexroth AG
Betriebsarten auf Seite 301
"TE_AXIS_CONTROL_Type01"
259/401
Kinematik-Interface
compact
, GAT
muss
in
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